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如题
给定指令都是带有正负的吧
是指电机旋转防线的改变吗？什么控制模式？速度模式，则通过给定速度的方向；力矩模式，通过Iq的给定值。
说错了，是换相，磁场定向控制（FOC）是正弦波控制吗？
是的，FOC是正弦波控制，具体可以其参考TI的FOC手册。
我能加一下你的QQ吗？方便联系
他是利用相电压来进行换相的吗？我在lab_07里面，当我速度设置为0是，电机还是会左右旋转，微转；Flag_Run_Identify为1时，电机启动时间大概需要几秒的时间，能不能把启动的时间减少，谢谢
Xidi,
不好意思，我们在公司QQ登录不了，你可以在这个论坛上提问，谢谢！
我不是很理解你说的换相什么意思，是跟方波控制那样换相吗？FOC算法要求利用编码器或软件观测器来获得磁场的角度，利用角度信号对反馈的电流电压进行坐标变换和分解，变成控制Iq和Id两个直流分量。启动时间的问题应该是你使能了启动时的Rs和offset辨识，可以禁止这两个功能试试。
好的，谢谢
请问一下SpeedRef_krpm=0时，为什么电机还是会微动
你好：
请问改变电机旋转方向，速度模式，给定速度的方向是哪个参数？motorware foc 例程中找了很久没找到。
