Other Parts Discussed in Thread: TMS320F28335, TMS320F28069,
在用TMS320F28335或者TMS320F28069这一类具有FPU的控制器做电机算法时，我会使用Fast RTS，以28069的FOC控制为例，工程配置如下：
图1. TMS320F28069 使用Fast RTS链接配置
1.将Fast RTS库置于标准RTS库之前
2.勾选Search libraries in priority order
编译完成后，从.map文件中可以看到sin及cos函数使用的是Fast RTS库中的函数，如下图所示：
图2. TMS320F28069 Fast RTS编译结果
最近在使用TMS320F28075做PMSM的FOC控制，该处理器具有TMU（type0）
图3. TMS320F28075具有TMU
如果在配置的时候取消TMU支持，还是按照图1那样在28075上使用Fast RTS，编译的时候会报告如下警告：
图4.28075上使用Fast RTS报告的警告
Fast RTS运行需要访问FPUmathTables，如28069TRM文档中的描述如下：
图5. 28069手册中描述FAST RTS需要访问FPUmathTable
我在28075的数据手册及TRM文档中，都没有检索到FPU math table的相关信息
问题1. 是不是28075的Boot ROM中没有FPUTABLES，因此在28075上不能使用Fast RTS，而应该使用TMU
问题2. 是不是TMU和Fast RTS都是对sin、cos等函数的优化，因此做浮点运算时应该在没有TMU的处理器上使用Fast RTS，在具有TMU的处理上使用TMU
问题3. 对同样功能的函数，Fast RTS和TMU二者相比，效率上有区别吗？
对于28069，可以通过.map文件确认是否使用了Fast RTS；但是对于TMU，从.map文件中无法确认，这是不是因为，在TMU的支持下，三角函数运算就是一条指令，
问题4. 对于28075，是否使用了TMU，是不是可以通过Disassembly进行确认，如下图所示：
图6.确认使用了TMU
