Dear TI Expert:
我使用TMS320F28P650DK时发现ESC部分无法进行通信，具体描述如下：
①我使用TMS320F28P650DK开发板进行测速，其中使用到了官方提供的EtherCAT协议栈，通过PDO将速度传到TwinCAT上位机进行观察，以前一直没有问题，上周使用该开发板时发现D11的红灯一直闪烁。
②TMS320F28P650DK开发板连接到电脑的TwinCAT上后，TwinCAT中的I/O Devices下添加的设备的Online标签页中的DLL Status的PortA和PortB没有任何显示。
③网线一插到TMS320F28P650DK开发板时开发板的J45网口的信号灯就熄灭了。
④更换为同事另一块TMS320F28P650DK开发板，刷入同样的程序，协议栈OK，正常进入OP，J45信号灯正常闪烁，winCAT中的I/O Devices下添加的设备的Online标签页中的DLL Status的PortA和PortB也有对应的显示。
⑤对比发现，OK的开发板和NG的开发板刷入同一套协议栈程序，初始化完协议栈后，ESC寄存器的初始化结果存在不一样，截图如下：
如果如屏幕截图所示，ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1，并且您看到D11 LED闪烁。当hal.c文件中设置了PDI_hal_TEST变量，但ESC_initHW（）函数不成功时，就会发生这种情况。您可以再看看
我检查了hal.c文件中的PDI_hal_TEST变量，该变量没有被启用，#ifdef PDI_HAL_TEST的区域为灰色，因此没有执行满足PDI_HAL_TEST的代码。
ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1的原因，是因为我的开发板是最开始的硬件版本，硬件存在bug，好像会导致全新的开发板运行配置好的协议栈后，无法被TwinCAT扫描到链路，按照https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1325322/faq-launchxl-f28p65x-how-do-i-fix-the-ethercat-issue-where-the-launchpad-cannot-be-scanned-in-twincat 中的解决方案，添加了
ESCSS_enableDebugAccess(0x00057E00U);
ESCSS_initMemory(0x00057E00U);
ESC_writeWordISR(0x0100,0x0516);
DEVICE_DELAY_US(100);
mii_writePhyRegister(0x19, 0x00 , 0x8020);......;mii_writePhyRegister(0x1F, 0x01, 0x4000);
DEVICE_DELAY_US(100);
所以才ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1。
关于ESC通信NG的开发板，ESC_loadedCheckEEPROM函数的返回值是ESC_EEPROM_NOT_LOADED，导致ESC_initHW（）函数的返回值是ESC_HW_INIT_FAIL65535；而同一套代码，同事的ESC通信OK的开发板，ESC_loadedCheckEEPROM函数的返回值是ESC_EEPROM_SUCCESS，ESC_initHW（）函数的返回值是ESC_HW_INIT_SUCCESS。
关于ESC通信NG的开发板的贴图如下：
关于PDI_hal_TEST变量，同一套协议栈程序，同样的环境，在另一块开发板中能正常运行，感觉也能验证这一块代码，软件层面是没有问题的。
您还可以尝试在两个设备上运行pdi_hal_test示例并告知结果。您可以在\C2000Ware_xx\libraries \communications \Ethercat\f28p65x\examples中找到该示例
关于这个，例程有点问题，提示error #10008-D: cannot find file "c2000ware_libraries.cmd.genlibs"，从其他例程复制了这个文件到该例程下，存在报错，贴图如下：
所以没有继续花时间去尝试。
总之，不管怎么说，同一套ECAT协议栈程序，不同的开发板，ESC失效的开发板在失效之前，都是用了几个月，ESC通信，EEPROM都是OK的，TwinCAT的DLL Status也能扫描到硬件链路。ESC失效后就不显示了。软件的配置啥的应该没问题。
因此，是否是导致ESC通信失效的硬件坏了？比如EEPROM坏了之类的？或者是其他硬件坏了？
