TMS320F28P650DK: TMS320F28P650DK开发板ESC通信失效

Jonathan Goku

Prodigy 20 points

Part Number: TMS320F28P650DK
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE

Dear TI Expert:

我使用TMS320F28P650DK时发现ESC部分无法进行通信，具体描述如下：

①我使用TMS320F28P650DK开发板进行测速，其中使用到了官方提供的EtherCAT协议栈，通过PDO将速度传到TwinCAT上位机进行观察，以前一直没有问题，上周使用该开发板时发现D11的红灯一直闪烁。

②TMS320F28P650DK开发板连接到电脑的TwinCAT上后，TwinCAT中的I/O Devices下添加的设备的Online标签页中的DLL Status的PortA和PortB没有任何显示。

③网线一插到TMS320F28P650DK开发板时开发板的J45网口的信号灯就熄灭了。

④更换为同事另一块TMS320F28P650DK开发板，刷入同样的程序，协议栈OK，正常进入OP，J45信号灯正常闪烁，winCAT中的I/O Devices下添加的设备的Online标签页中的DLL Status的PortA和PortB也有对应的显示。

⑤对比发现，OK的开发板和NG的开发板刷入同一套协议栈程序，初始化完协议栈后，ESC寄存器的初始化结果存在不一样，截图如下：

针对上述问题和现象，是不是ESC外设相关的硬件坏了呢？有没有什么解决方法呢？

6 个月前

0 Alice 6 个月前

TI__Mastermind 36530 points

您好，
已经收到了您的案例，调查需要些时间，感谢您的耐心等待。

0 Vivian Gao 6 个月前回复 Alice

TI__Mastermind 37090 points

ESC外围设备可能出现故障。
但首先您可以确保EEPROM已编程到不工作的设备中。

0 Jonathan Goku 6 个月前回复 Vivian Gao

Prodigy 20 points

①ESC通信失效的这个开发板，之前使用的时候是好的，之前EEPROM也成功写入了ESC配置信息，而且协议栈也能工作；，程序都是原来的程序，没有改动，协议栈的内容也更没有更改，ESC配置信息也没有更改。开发板是前几天没法使用的，而且D11的红灯在一直闪烁，上位机的硬件没法连接，应该不存在EEPROM编程到不工作的设备中吧，毕竟调试TMS320F28P650DK开发板时，能看到寄存器信息，也能显示变量之类的，DSP核应该是工作的，只是ESC有问题。

②而且换了同事的开发板，相同的程序，刷入后，并往EEPROM写入配置信息，就OK了，且上位机，网线，接口都是和原来一样的。

0 Vivian Gao 6 个月前回复 Jonathan Goku

TI__Mastermind 37090 points

如果如屏幕截图所示，ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1，并且您看到D11 LED闪烁。当hal.c文件中设置了PDI_hal_TEST变量，但ESC_initHW（）函数不成功时，就会发生这种情况。您可以再看看
您还可以尝试在两个设备上运行pdi_hal_test示例并告知结果。您可以在\C2000Ware_xx\libraries \communications \Ethercat\f28p65x\examples中找到该示例

0 Jonathan Goku 6 个月前回复 Vivian Gao

Prodigy 20 points

Vivian Gao 说：
如果如屏幕截图所示，ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1，并且您看到D11 LED闪烁。当hal.c文件中设置了PDI_hal_TEST变量，但ESC_initHW（）函数不成功时，就会发生这种情况。您可以再看看

我检查了hal.c文件中的PDI_hal_TEST变量，该变量没有被启用，#ifdef PDI_HAL_TEST的区域为灰色，因此没有执行满足PDI_HAL_TEST的代码。

ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1的原因，是因为我的开发板是最开始的硬件版本，硬件存在bug，好像会导致全新的开发板运行配置好的协议栈后，无法被TwinCAT扫描到链路，按照https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1325322/faq-launchxl-f28p65x-how-do-i-fix-the-ethercat-issue-where-the-launchpad-cannot-be-scanned-in-twincat 中的解决方案，添加了

ESCSS_enableDebugAccess(0x00057E00U);
ESCSS_initMemory(0x00057E00U);
ESC_writeWordISR(0x0100,0x0516);
DEVICE_DELAY_US(100);
mii_writePhyRegister(0x19, 0x00 , 0x8020);......;mii_writePhyRegister(0x1F, 0x01, 0x4000);
DEVICE_DELAY_US(100);

所以才ENABLE_DEBUG_ACCESS寄存器设置为1。

关于ESC通信NG的开发板，ESC_loadedCheckEEPROM函数的返回值是ESC_EEPROM_NOT_LOADED，导致ESC_initHW（）函数的返回值是ESC_HW_INIT_FAIL65535；而同一套代码，同事的ESC通信OK的开发板，ESC_loadedCheckEEPROM函数的返回值是ESC_EEPROM_SUCCESS，ESC_initHW（）函数的返回值是ESC_HW_INIT_SUCCESS。

关于ESC通信NG的开发板的贴图如下：