TMS320F28335: 伺服驱动三环位置环+速度环+扭力环设计的PI参数问题

Dear TI  supports：

我现在用TI的TMS320F28335做一款电动工具，采用HPWM_LON，有感方波，位置环（三相霍尔反馈）+速度环（三相霍尔反馈）+扭力环（扭力传感器反馈）

参考了《C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored_Servo》的代码和文档，伺服驱动的三环设计，PI参数的初始化如下：

pi_pos.Kp = _IQ(10.0); //_IQ(10.0);
pi_pos.Ki = POS_KI_LOW_SPD; //_IQ(0.001); //_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.3);
pi_pos.Umax = _IQ(1.0);
pi_pos.Umin = _IQ(-1.0);

// Initialize the PI module for speed
pi_iq.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_iq.Ki=_IQ(0.0003); //T/0.04);
pi_iq.Umax =_IQ(0.95); //0.8);
pi_iq.Umin =_IQ(-0.95); //-0.8);

// Initialize the PI module for Id
pi_spd.Kp=_IQ(1.0);
pi_spd.Ki=_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.2);
pi_spd.Umax =_IQ(0.95);
pi_spd.Umin =_IQ(-0.95);

// Initialize the PI module for Iq
pi_id.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_id.Ki=_IQ(0.0003); //T/0.04);
pi_id.Umax =_IQ(0.6); //0.3);
pi_id.Umin =_IQ(-0.6); //-0.3);

这是FOC的驱动方式。单看这个例程还看不出PI参数怎么调节。

我现在用的是28335芯片，采用的驱动是有感方波，内环是扭力环，位置环和速度环反馈都是通过三相霍尔中断计算可得。

我的问题是：位置环，速度环和扭力环（区别于例程的FOC电流环）的PI参数是怎么确定的？TI技术资料有没有相关资料可以参考？盼复！