DRV8316: DRV8316CRRGFR 驱动 5.6Ω 高阻值电机，闭环控制下电流上不去 (仅 140mA)

Part Number: DRV8316

电机在电流闭环控制下，最高转速时母线电流只有 140mA，采样得到的相电流一直很小，导致转速无法提升。但开环强制给电流指令时，电机能正常响应，电流也能上去。
已做检查/配置：

1. OCP_MODE 已设为 Report only (2h)。

2. OCP_LVL 设为 24A (1h)。

3. 电机相间直流电阻实测为 5.6Ω。
   我的疑问：

4. 针对 5.6Ω 的高阻值电机，DRV8316 的电流环 PI 参数是否需要进行特殊调整？是否有推荐的调参步骤？

5. 除了 OCP 配置，还有什么寄存器设置可能导致电流被限制在 140mA 这样的低水平？