在使用drv8711的时候，希望达到低速平稳静音的效果，但是经过调试之后没有达到理想的效果，现将问题记录，希望得到建议和支持。
问题1：如下图Figure 1蓝色箭头所示，Itrip decrease在进入slow decay之后，图中电流任然上升了一段时间，按我的理解应该在进入到slow decay之后电流立刻开始下降，所以这里是有什么我理解错误的地方吗？
Figure 1：datasheet中关于Itrip的图
问题2：mixed-decay模式在电流零点附近的问题
测试条件如下：
- 步进电机参数如figure2所示，型号为 SST59D5305，图中黄色标注
- MOS管的型号为 NCEP065N10GU_N100V90A_DFN5X6
- drv8711寄存器配置如下
ctrl reg: 0x341
torque reg: 0x178
off reg: 0x20
blank reg: 0x132
decay reg: 0x301
stall reg: 0x10f
drive reg: 0xaa0
Figure 2 步进电机参数
如Figure 3所示，示波器通道1（黄色）为高端，示波器通道2（青色）为低端，示波器通道3（紫色）为高端，示波器通道4（绿色）为低端；通道1和通道2为H桥一边，通道3和通道4为一边。
Figure 3：MOS管栅极驱动电压波形
Figure 4：电机静止时，电流0点附近，仅4通道替换为线圈电流，其他三通道保持不变
Figure 5：电机静止时，电流0点附近放大，仅4通道替换为线圈电流，其他三通道保持不变
Figure 6：电机静止时，电流0点附近，MOS管的动作
Figure 7：电机运行时电流波形
Figure 8：电流0点附近异常，黄色fault脚，绿色电机线圈电流
从Figure 4，5，6，8中可以看到，在电机静止的情况下，变化的幅值有了变化，我不清楚这样变化的原因是什么？
因为是在mixed-decay模式，从图中可以看到，像是在fastDecay之后并没有进入slowDecay，取而代之的是把4个mos管全部关闭了Figure6，导致电流继续下降（mos管的体二极管），这是因为drv8711检测到了什么异常然后关闭了mos吗？但是fault脚的电平并没有变化，所以我不清楚这样的原因是什么，还请解答。而且在figure8所示的情况下，噪音很大。
问题3：force fast decay at all times 电机电流低频变化
在这个模式下，在电流0点附近电流会好一些，但是电机的电流会低频的变化，而且PWM的频率很高（因为off寄存器的值很小），噪音也很明显。
Drv8711参数配置如下：
ctrl reg: 0x341
torque reg: 0x178
off reg: 0x3
blank reg: 0x180
decay reg: 0x201
stall reg: 0x10f
drive reg: 0xaa0
Figure 9：force fast decay模式下电机运行时的电流波形
Figure 10：force fast decay电机静止，4通道线圈电流变化
我也尝试了其他的decay模式，但效果也并不是很好，还请指导该如何调试，谢谢。
