补充：
我的工程是自己制作一辆两轮电动车。
经过大量调试，减少了首循环的速度，和开环的加速度，让开环到闭环的时间尽可能加长，可以解决以上问题，但是我又出现了新的问题。
电机30%占空比启动，电机开始正常运转550RPM，0-目标速度550RPM大约需要不到1秒钟，在此阶段，我尝试加大占空比到100%占空比，结果提速非常非常慢！
电机100%占空比启动，也就1秒多一点就可以到达目标速度1600RPM。我不知道为什么电机从低速加速到高速，提速反而变慢了。
我现在闭环加速度的寄存器配置为：{0x50,0x00,0x88,0xB8,0X81,0x29,0x0A,0x88};
开环的配置为：{0x50,0x00,0x86,0x98,0X80,0x00,0x1D,0x09};
电流增益调至40V/V.
救救我~！
