尊敬的工作人员，你好！
我遇到了一个没有头绪的问题，速度闭环模式下，电机在有负载运行情况下，60-100%占空比，速度没有变化。
如果我在空载和非常小的负载情况下，电机运转正常，但是一但加大负载，输入信号在60-100%占空比情况下，速度就不会提升。
并且长时间运行电机也不会因为电流锁定故障而停止。我个人觉得应该不是电流限制的问题。
我的电机是1KW,14极，电池是48V锂电池，增益为40V/V,采样电阻为0.001欧姆，也就是37.5A，所有的限流配置均为默认，
我不知道为什么空转或小负载情况下能正常运行，一旦加大负载，占空比调速信号超过60%占空比，转速不会上升，也不会因为电流限制导致故障停机。
实在没有头绪了！我需要您的援助！
以下是我更改过的寄存器供您参考，图片中没有的寄存器为默认！
我在补充一些信息，我的电机用来驱动螺旋桨，我在做MPET 例程的时候，是在岸上，所以几乎没有负载，有没有可能我出现的问题与速度环路的KP和KI有关系？
