我使用stm32G431单片机和DRV8311P芯片来驱动无刷有感电机，使用tSPI的通信控制方式。
1.能否给提供一个STM32单片机C语言的相关控制例程？
2.SPI的英文手册中寄存器控制命令较多，能否提供一个精简的中文版的可以使电机运转的寄存器命令文档？
1.我们使用DRV8311的时候，SOA引脚输出电流的波形只有下半边波形，和手册里的案例不一样，能给分析下是什么原因吗？
下图波形测量引脚为SOA和SOB；
2.我们分析电路图，电流采样电路在mos管的底边侧，如下图。得到的电流为什么会出现正负交替变化的波形，请帮助分析下。
3.我们在做BLDC控制时，寄存器配置 PWM_STATE Register (Offset = 1Ch) [Reset = 0777h] ，我们配置的六步换向使用的是1和6交替开关mos管实现六步换向，这样使用电机可以转起来，使用上有没有问题。
