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IWR6843ISK-ODS: 行为识别的demo选择与点云属性值缺失问题

Liu Wenbin
Prodigy 150 points
Part Number: IWR6843ISK-ODS
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843ISK, IWR1443BOOST

很抱歉再次打扰，我目前有下列几个问题有疑惑，麻烦您给解答一下，谢谢。

1、我想使用IWR6843ISK-ODS采集人体的点云数据用于人体的行为识别（识别出人在做的几种行为：坐下、下蹲等），设备基本的使用我已经掌握，请问我该使用哪一个demo实现这个功能？如何配置我的cfg文件？以及从哪里读取到这些点云数据？烦请解答一下，谢谢。

2、我之前烧录C:\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_5_1\labs\out_of_box_demo\68xx_ods_point_cloud_demo\prebuilt_binaries\xwr64xxODS_mmw_demo.bin后，使用mmWave Demo Visualizer配置如下图1和图2，将tuned profile导出后，替换掉ROS系统中的原来配置文件，使用roslaunch ti_mmwave_rospkg 6843_multi_3d_0.launch命令运行，在弹出的Rviz可视化工具中能看到点云数据，并且使用rostopic echo /ti_mmwave/radar_scan命令查看雷达所发布的topic信息（见图3），只有xyz三维坐标和速度属性有取值，剩下的属性是没有值的，请问是雷达没有提供这几个值呢？还是需要我去在哪里做一些修改能够获取到这些值？麻烦您告知我一下，谢谢。

3、接第2个问题的使用场景下，我能够拿到的点云中点的个数很少，通常每帧数据在8个点之下，而我希望得到每帧15个点以上，请问我是只能通过降低CFAR值来提高点数吗？这样做会不会导致新加进来的点都是噪声点呢？会有其他更好的解决方法吗？

4、使用ROS系统运行demo拿到的数据与在windows上使用TI官方提供的Visualizer所捕获到的数据是一样的吗？

图1

图2

图3

  • 0
    TI__Guru**** 155073 points
    Liu Wenbin 说：
    1、我想使用IWR6843ISK-ODS采集人体的点云数据用于人体的行为识别（识别出人在做的几种行为：坐下、下蹲等），设备基本的使用我已经掌握，请问我该使用哪一个demo实现这个功能？如何配置我的cfg文件？以及从哪里读取到这些点云数据？烦请解答一下，谢谢。

    建议使用侧装的3D people counting，这个demo可以提供的点云较多，输出数据的格式，建议参考demo文档和demo的源代码。https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AODg1wot4.WiFsu-spZhtQ__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST

    如果可以，建议使用IWR6843ISK，而不是IWR6843ISK-ODS。

    你为什么要使用ROS呢？3D people counting配套的GUI是基于pyhton的。

    毫米波EVM运行demo软件后，输出结果是通过串口的，所以后端无论是什么系统，都可以接收到串口上的所有数据。

    Thanks,

    Chris

  • 0 回复 Chris Meng
    Prodigy 150 points

    您的答复我已收到，万分感谢！

    是这样，我正在基于一项前人的工作在开展我现在的工作，而他是使用ROS系统收集的点云数据，所以对我而言我是希望能够使用他的技术路线来进行，当然我也并不排斥使用python GUI这个渠道来获取数据，只是这种方法需要我自己去读代码并解析数据，如果有更好的选择的话我不太想使用这种方法，所以我的第一选择是去探究ROS能否获取到我要的数据。

    请问上面提到的第2、3个问题涉及的点云属性缺失问题是ODS设备没有提供吗？我只能通过降低CFAR值增加点数（同时也增加很多噪声）吗？

  • 0 回复 Liu Wenbin
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    3D people counting的数据处理流程和mmw demo是不一样的，3D people counting的数据处理流程可以得到更多的点云。ISK的天线增益更高探测距离更远。3D people counting是可以在ODS上运行的。

    Thanks，

    Chris

  • 0 回复 Chris Meng
    Prodigy 150 points

    感谢您的回复，您的意思是3d people counting这个demo只支持在它给定的那个visualizer上使用，如果在ROS系统上运行会出差错，是这样吗？

    相对应的我只能拿到点的xyz三维坐标和速度属性，intensity，range和Doppler_bin等属性我是拿不到的，但是我了解到如IWR1443BOOST使用ros系统能拿到上述属性值，请问这是因为设备不同 它所提供的属性种类也不同吗？

  • 0 回复 Liu Wenbin
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    在TI的mmwave ROS demo里适配的是mmw demo串口输出的格式。如果你需要支持3DPPL，你修改修改目前ros串口读取的相关驱动。

    ROS是给机器人使用的OS。你这个应用应该不是放在机器人上的吧。

    Thanks,

    Chris

  • 0 回复 Chris Meng
    Prodigy 150 points

    是的，我不是放在机器人上用的，只不过我是见到过别人使用ROS系统来采集数据，感觉使用ROS采集数据很方便，所以在考虑ROS系统，如果您说ROS系统会在这其中产生某些差错，并且使用其他渠道同样能够拿到对应的数据，我是非常愿意放弃ROS系统，而去使用其他工具的。

    所以，对我来说如果我要使用3D People Counting Demo的话，您是不建议我是用ROS的，对么？

  • 0 回复 Liu Wenbin
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    目前mmwave针对ROS的驱动搭配的是mmw demo的输出，不是人数统计的输出结构。ROS系统本身没有什么差错。

    如果你要使用人数统计的软件，建议使用配套的GUI。

    Thanks，

    Chris

  • 0 回复 Chris Meng
    Prodigy 150 points

    那请问IWR6843ISK-ODS只能返回点的xyz三维坐标和速度值么？