工具/软件：
大家好、我正在为 H 桥设计一个内联电流检测、构建了一个分立式 MOS H 桥、并使用以下公式内联 INA253：
然后驱动电机正向和反向、如下所示、
PWM 频率为 500kHz、占空比为 5%、使用 ADC 以 4Msps 采样率（16 位）检测电流。
ADC 每 10us 触发一次、因此我们会获得以 100KHz 为单位的电流。 motor1（下方黄线）连接到有刷电机、
Motor2 断开连接以进行比较。
使用 ADC 测量的电流噪声似乎存在幅度差异、正向噪声很大、
（黄线是 motor1 的内联电流、绿线是 motor2 的另一个连接器，断开连接）
反向驱动电机时、电流更干净、
如何解决此问题并获得更干净的电流？ 谢谢！
尊敬的 Benyuan：
首先、您以 500kHz 的频率驱动、这超出了该器件的带宽。 尽管您的采样速度较慢、但仍在以 500kHz 的频率驱动放大器。
我想看到 INA253 的 Vout、而不是 ADC 的输出。 您能提供一个示波器截图吗？
如果您能够以较慢的速度（可能在 100kHz 左右）驱动电机、我想看看信号是否仍然有噪声。
此致、
Holly
大家好、500kHz PWM 确实超过了带宽、但为什么是正向（可能更大的 Vcm？） 反向电流测量结果更差还是有噪声？
示波器显示的是引脚 13 Isen_OUT、正向运行的波形、
如果我反向驱动它、
样本采用 PWW 周期的中点。 VREF 为 1.65V。
布局是否是问题所在？ 在正向（有噪声）期间、会传导 Q2 的更高电桥、且 SW 引脚连接到 VBUS 24V、电机可以连接（黄线）或未连接（绿线）。 在反向（清理器）期间、Q1 会导通、Q1 的 SW 引脚连接到 VBUS。 PWM 频率为 500kHz、而占空比为 1/32、其中高电平脉冲约为 70ns。
CMRR 会随着频率的增加而降低、并且 PWM 信号远超出带宽。 我同意 Javier 的说法、即在前进方向上、VCM 的变化比在倒车方向上更大。
