[参考译文] LAUNCHXL-F28069M：帮助使用 PID 算法对工程进行调优

感谢他们的视频、帮助我理解我要尝试的代码、让代码能够显示上升时间、设置时间、以及在调优控制器时注意到的过冲值。 我一直在努力工作一段时间,添加到以前的代码,我尝试使用 AI 的共鸣,但我只是继续运行在一个墙 tyring 来修复它下面是代码,我正在努力添加到前进.  

Example_F28069_pid.c
*
*添加了阶跃响应指标:
*-上升时间 (10–90%)
*-过冲百分比
*-稳定时间（默认为±5 %,带保持时间）
*
*指标就绪时,控制台打印在主循环中完成。
*/

#include “F2806x_Device.h"</s>“
#include “F2806x_examples.h"</s>“
#include “F2806x_GlobalPrototypes.h"</s>“
#include “DCLF32.h"</s>“
#include // fabsf、fmaxf
#include // printf（在 CCS 中启用半主机/I/O 重定向）

/*函数原型*/
外部中断无效 control_isr (void)；

/*全局变量*/
长 IdleLoopCount = 0；
长 IsrCount = 0；
浮点数= 0.25f；
浮动 YK；
浮动 lk；
Float UK；
DCL_PID pid1 = PID_DEFAULTS；
浮动占空比；
浮点数= 0.95f；
浮动 lowerlim = 0.05f；
unsigned int clampactive；

/*--指标：配置/状态--*/
易失性浮点 TS = 0.0001f；// ISR 采样时间 (10kHz)
Volatile float tol = 0.05f；//±5%稳定带
Volatile unsigned long settle_hold_samples = 200u；//必须保留在这个如此多的样本的频带内

易失性 float last_rk = 0.25f；
Volatile unsigned int 测量= 0U；
Volatile unsigned long k_now = 0UL；//自阶跃以来的样本索引
Volatile unsigned long k_T10 = 0UL；//时间索引处于 10%级别
Volatile unsigned long k_t90 = 0UL；//时间索引处于 90%级别
Volatile unsigned long settle_count = 0UL；

易失性浮点 y_START = 0.0f；
易失性浮点 y_final = 0.0f；
易失性浮点放大器= 0.0f；
易失性浮点 Y10 = 0.0f；
易失性浮点 Y90 = 0.0f；
易失性浮点 y_max =–1e30f；
易失性浮点 y_MIN = 1e30f；

Volatile unsigned int Have_T10 = 0U；
Volatile unsigned int Have_t90 = 0u；
Volatile unsigned int state = 0u；

易失性浮点 RISE_TIME_s = 0.0f；
易失性浮点 SETTING_TIME_s = 0.0f；
易失性浮点 overshooger_pct = 0.0f；

/*打印触发器（在 ISR 中设置、在 main 中打印）*/
volatile unsigned int print_metrics = 0U；

/* main */
main()
｛
/*初始化系统*/
InitSysCtrl()；
DINT；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
InitPieCtrl()；
InitPieVectTable()；
EALLOW；
PieVectTable.ADCINT1 =&CONTROL_ISR；
EDIS；

/*配置 ePWM1 */
EALLOW；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0；
EDIS；
InitEPwm()；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.CTRMODE = 3；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.PRDLD = 1；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.PHSEN = 0；
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 3；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.HSPCLKDIV = 0；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.CLKDIV = 0；
EPwm1Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = 2；
EPwm1Regs.TBPRD = 0x2328；// 10kHz
EPwm1Regs.TBPHS.all = 0；
EPwm1Regs.TBCTR = 0；
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1；
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 1；
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1；
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0；
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 2；
EPwm1Regs.CMPA.HALF.CMPA = 0x0080；
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET；
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQCLEAR；
EALLOW；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1；
EDIS；

/*配置 ADC */
InitAdc ();
EALLOW；
AdcRegs.ADCCTL1.bit.INTPULSEPOS = 0；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1E = 1；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1CONT = 0；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1SEL = 1；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT2E = 0；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT2CONT = 0；
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT2SEL = 0；
AdcRegs.ADCSOC0CTL.BIT.CHSEL = 0；
AdcRegs.ADCSOC1CTL.BIT.CHSEL = 8；
AdcRegs.ADCSOC0CTL.BIT.TRIGSEL = 5；
AdcRegs.ADCSOC1CTL.BIT.TRIGSEL = 5；
AdcRegs.ADCSOC0CTL.BIT.ACQPS = 6；
AdcRegs.ADCSOC1CTL.BIT.ACQPS = 6；
EDIS；

/*配置 GPIO */
InitGpio();
EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34 = 0；
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34 = 1；
GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO34 = 1；
GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO39 = 0；
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO39 = 1；
GpioDataRegs.GPBCLEar.bit.GPIO39 = 1；
EDIS；

/*初始化控制器变量*/
pid1.kp = 9.0f；
pid1.Ki = 0.015f；
pid1.kd = 0.35f；
pid1.kr = 1.0f；
pid1.c1 = 188.0296600613396f；
pid1.c2 = 0.880296600613396f；
pid1.d2 = 0.0f；
pid1.d3 = 0.0f；
pid1.i10 = 0.0f；
pid1.i14 = 1.0f；
pid1.Umax = 1.0f；
pid1.Umin =–1.0f；

RK = 0.25f；//初始参考
LK = 1.0f；//循环未饱和

/*启用中断*/
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1；
IER |= M_INT1；
SetDBGIER (0x0001)；
EINT；

EALLOW；
EPwm1Regs.TBCTL.BIT.CTRMODE = 0；//启动 PWM
EDIS；

/*示例：启动延迟后触发单步执行（可选）*/
//对于 (volatile uint32_t i = 0；i < 1000000；i++)｛asm（“ NOP“）；｝
// rk = 0.6f；//取消注释以自动生成阶跃

/*空闲循环*/
while (1)
｛
IdleLoopCount++；

/*每个步骤测试一次打印指标（在 ISR 中设置）*/
如果 (print_metrics)｛
print_metrics = 0U；

printf（“\n--步骤响应指标--\n“）；
printf（“上升时间：%.6F s\n“、rise_time_s)；
printf（“Overshoot：%.2f %%\n“、overshot_pct)；
printf（“稳定时间：%.6F s\n“、Settleing_time_s)；
Printf（“-------------------------------- \n“）；
}

asm（“ NOP“）；
}
}

/*控制 ISR：由 ADC EOC 触发*/
中断无效 CONTROL_ISR (void)
｛
PieCtrlRegs.PIEACK.ALL = PIEACK_GROUP1；
AdcRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1；

/*读取输出（ADC 通道）*/
YK =((float) AdcResult.ADCRESULT0 - 2048.0f)/ 2047.0f；

/*检测参考步骤*/
if (fabsf (rk - last_rk)> 1e-6F)｛
测量= 1U；
K_NOW = 0UL；
K_T10 = 0UL；
k_t90 = 0UL；
HAVE_T10 = 0U；
hase_t90 = 0u；
稳定= 0U；
SETTLE_COUNT = 0UL；
Overshot_pct= 0.0f；

Y_START = YK；
Y_final = rk；
放大器= y_final - y_start；

y10 = y_start + 0.1f * amp；
Y90 = y_start + 0.9f * amp；

Y_max =–1e30f；
Y_MIN = 1e30f；

last_rk = rk；
}

/*运行 PID */
UK = DCL_runPID_C4 (&pid1、rk、YK、lk)；

/*防饱和夹具*/
clampactive = DCL_runClamp_c1 (&UK、upperlim、lowerlim)；
LK =(clampactive == 0U)？ 1.0f：0.0f；

/*对 PWM 的写入控制*/
占空比=(UK / 2.0f + 0.5f)*(float) EPwm1Regs.TBPRD；
EPwm1Regs.CMPA.HALF.CMPA =(UINT16) 占空比；

/*指标跟踪*/
如果（测量）｛
K_NOW++；

/*过冲角度的极值（可选）*/
如果 (YK > y_max) y_max = yk；
如果 (YK < y_MIN) y_MIN = yK；

/* 10%和 90%交叉（用于上/下台阶）*/
if（！Have_T10）｛
if ((amp >= 0.0f && YK >= Y10)||(amp < 0.0f && YK <= Y10))｛
K_T10 = k_now；
HASE_T10 = 1U；
}
}
if（！have_t90）｛
if ((amp >= 0.0f && YK >= Y90)||(amp < 0.0f && YK <= Y90))｛
k_t90 = k_now；
hase_t90 = 1U；
if (Have_T10)｛
RISE_TIME_s =((float)(k_t90 - k_t10))* ts；
}
}
}

/*相对于最终值的过冲百分比*/
如果 (fabsf (amp)> 1e-12F)｛
如果 (amp >= 0.0f && YK > y_final)｛
Float OS =(YK - y_final)/fabsf (amp)* 100.0f；
如果 (OS > overshot_pct) overshot_pct = os；
} else if (amp < 0.0f && YK < y_final){
Float OS =(y_final - YK)/fabsf (amp)* 100.0f；
如果 (OS > overshot_pct) overshot_pct = os；
}
}

/*稳定时间：“SETTLE_HOLD_SAMPLES"必须“必须保持在带内*/
if（！settleed && fabsf (YK - y_final)<= tol * fabsf (amp))｛
SETTLE_COUNT++；
if (settle_count >= settlet_hold_samples)｛
SETTING_TIME_s =((float)(k_now - SETTLE_HOLD_SAMPLES + 1UL)* TS；
稳定= 1U；
print_metrics = 1U；//在主循环中请求打印
//测量= 0U；//稳定后可选择停止跟踪
}
} else if (fabsf(YK - y_final)> tol * fabsf(amp){
SETTLE_COUNT = 0UL；
}
}

IsrCount++；
}

/*文件结尾*/