[参考译文] TMS320F280037C：MCAN 模块、CAN 速度设置

您好 Joseph、

非常感谢您的澄清。 在我的最后一个问题中、我提到以下问题：  

-为了使两个节点在同一网络中共存、需要将其配置为相同的速度。 不过、有许多关于不同时间量子设置和 CAN 控制器时钟的组合、这些组合主要影响采样点和同步跳转宽度。 这些参数可能因节点而异？ 它们有多大的不同？

此致、

David

再次您好 Joseph：

我还有一个关于 MCAN 的问题。 使用超出规格的参数应该出现哪种行为。例如、如果我在何处选择 6MHz 的数据比特率、即使 CAN 线路可能已损坏或 MCAN 模块在检测到速度超出其指定范围时无法工作、我是否应该能够通过 CAN 线路看到某种消息？ 是否有任何可能在超出规格的情况下工作的风险由我们自己承担？

您好、David：

是的、TSEG 和 SJW 可以因节点而异、以满足采样点要求。  这实际上取决于总线长度互连和节点之间的传播延迟。  您肯定可以为 MCAN 尝试更高的数据波特率。  我认为 MCAN 将以 6Mbps 的速率工作、但如果 F28003x MCAN 要传输 MCAN 帧来补偿传输传播延迟、则可能需要在这些节点上启用发送器延迟补偿 (TDC)。  原因是在 MCAN 帧传输期间、传输的数据会在 F28003x 的 RX 引脚上自动采样。  如果存在传播延迟或波特率超过 3Mbps、则延迟相对于位时间变得显著、因此需要进行传播延迟补偿以满足采样要求。

此致、

Joseph

您好 Joseph、

感谢你的帮助。 我们可能能够以 6Mbps 的速率稳定下来、这肯定是一个良好的开端、我们将尝试不同的耐久性测试、以确保网络仍然稳健、并且我们希望看到模块的最大功能。 此外、我们还想尝试 2MHz 的仲裁速度、因为我们网络中的所有节点都与 CANFD 兼容。 我再补充 3 个问题。

-您认为两种速度都可以推动多少 CAN 速度? 我知道我们在做这件事是有风险的。 我之所以问这个问题、是因为我们当前使用的 MCU 在 MCAN 时钟中仅允许最低预分频器为 2。 这意味着、拥有 120MHz 的 SYSCLK 现在可能有一个具有此 f280037C 的 80MHz 时钟？ 此决策非常重要、因为我们需要决定是在新项目中维护此 MCU、还是搜索另一个时钟速度更高的 MCU、以便只能使用 80MHz。 但在此之前、我们担心无法进一步提高 CAN 速度。

-我们很担心的另一件事是,与 SYSCLK 相比,它的速度是否有任何要求。 系统是否需要以更高的频率工作才能与 mCAN 模块正常通信？ 还是可以独立工作？

-最后,我们做了一些快速测试,通过调整 MCAN 速度到 60MHz 和使用 6MHz 的数据比特率和 1MHz 的仲裁,结果可以在消息接收 pcan 软件中看到。 MCAN 模块似乎由于传输错误而错误进入。 这可能是由于您提到的延迟补偿引起的（我附加了 PCAN 软件消息接收、这些是 Rx 中的错误，这意味着发送器是一个抛出错误）？ 您能解释一下如何正确调整延迟补偿吗？ 如何获得偏移量和过滤器窗口长度的要求？

感谢您的帮助、

David

您好、David、

CAN 可达到的最大比特率在很大程度上取决于您的系统实施情况。  较短的总线长度可以让您实现更高的比特率、但值得进行试验。

是的、从 SYSCLK 获取 80MHz MCAN 时钟有点棘手。  您将 SYSCLK 丢弃到 80MHz 并对 MCAN 使用 1 分频、但这意味着其他模块和 CPU 将以 80MHz 的较慢时钟执行。  我有一个没有尝试过、但可能可行的选择是从 PLLRATIONCLK 获取 MCAN CLK。  在下面的 F28003x 时钟图中、PLLRATION 时钟是 PLL 的输出时钟：

使用 SYSCLK 分频器解析 PLLRAWCLK 将产生 SYSCLK。  因此、如果 PLLRAWCLK 配置为 240MHz 且 PLLSYSCLKDIV = 1（2 分频）、则 SYSCLK 为 120MHz。  在 MCAN 块中、MCAN 位时钟可以源自 AUXCL（（60MHz 最大值）、SYSCLK（（120MHz 最大值）或 PLLRATION 时钟（最大 240Mhz）。  然后、您可以选择要源自 PLLRAWCLK 的 MCAN 位时钟（来自寄存器 CLKSCRCTL2.MCANxBCLKSE）、并将 MCAN 时钟分频器设置为 3 以产生 80MHz MCAN 时钟。  具有 80MHz MCAN CLK 的 tq 可提供更高的粒度。

我想其他两个问题都是根据上面的答案来回答的。  至于最后一个关于传输错误的问题、如果这是一个问题、没有 TDC（TX 延迟补偿）通常会产生位错误。  您可以检查 MCAN_PSR 寄存器 (LEC) 的内容是否存在所报告的错误。  没有 TDC 可能是导致 TX 错误的原因。

此致、

Joseph