[参考译文] LAUNCHXL-F28P65X：3PHGANINV + F28P65x + BiSS-C 编码器上的闭环运行问题（使用 POSMGR 板）

尊敬的 Divyesh：

[引述 userid=“456289" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1580953/launchxl-f28p65x-issue-with-closed-loop-operation-on-3phganinv-f28p65x-biss-c-encoder-using-posmgr-board

使用 BiSS-C 编码器时、电机在 FCL 级别 2 下正常运行、但在 FCL 级别 3 下会发生以下问题：

• 电机开始旋转、然后其速度逐渐降低、直到停止。

• 停止后、电流继续流动、电机仍卡在扭矩范围内。

• 更改 BiSS-C 延迟时间会暂时增加电机转速、但会再次减慢并停止。

• 进一步的延迟调整会导致来自 BiSS-C 接口的 CRC 错误。

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我建议您继续使用 FCL 级别 2 进行测试、并确保 BiSS-C 角度正确。 您可以使用内部 DAC 输出角度、并在电机开环运行时使用示波器进行探测、并将其与生成的角度进行比较。 还可以使用 CCS 图形窗口功能。

我建议您也参考 MCSDK 中的 universal_servo_drive 工程。 软件框架应该更易于运行。 即将 发布的 MCSDK 版本将支持 T-format 编码器接口、这是另一种类似的绝对编码器。  

C：\ti\c2000\C2000Control_SDK_5_04_00_00\solutions\universal_servo_drive Ware_Motor

此致、

Kevin

尊敬的 Kevin：

感谢您的建议。

我在 FCL 2 级检查了 Bissc 编码器、角度正确。 电机在 2 级运行正常。

但是、在 FCL 3 级（验证闭合电流/扭矩环路及其 PI）中、问题会出现。 电机正常启动、然后转速逐渐降低、电机最终停止、此时电流仍在流动。

为了确认问题不是来自 Bissc 本身、我还使用增量编码器进行了测试、并在编码器反馈中增加了一些延迟。 出现了相同的问题。 问题不在于编码器的类型。 问题在于角度反馈在 FCL 级别 3 中到达环路的时间有点晚。 由于此延迟、扭矩/电流环路变得不同步、从而导致电机减速并停止。

因此、我认为我需要补偿或调整编码器角度延迟、以便在 3 级正常运行。

您能否介绍一下如何正确处理 FCL 3 级编码器角度延迟补偿？

此致、
Divyesh Patel