[参考译文] CCS/TMS320F2.8054万F：将instaspin项目从TMS320F2.8027万迁移到TMS320F2.8054万微控制器

您好，Kris，

我正在使用自己的硬件和 软件。 使用旧的微控制器(TMS320F2.8027万F)，我也在使用自己的硬件和软件，但这两种设计都是 基于bootxldrv8301_RevB和LaunchpadXL。

现在，有了新的硬件，我只对硬件和GPIO模块做了一些更改，但电机不会旋转。 这些天我做了更多的测试：

1. 我已验证V ADC通道是否正常。
2. 在mainISR中断中，如果我在调用 HAL_writePwmData之前修复了PWM占空比，则PWM输出更改正常。  

我想问题可能出在 CTRL_RUN函数中，所以SVGEN_RUN返回错误的占空比，但我完全丢失了：-(.

感谢你的帮助。

马斯基，

感谢您提供额外信息。

您是否能够发布以下内容：

- PWM初始化代码
-您在主ISR中所做的更改，可解决此问题
来自HAL_writePwmData的相关部分

您是否尝试过创建变量并记录代码不起作用时HAL_writePwmData使用的值？  最好能看到实际写入的内容，因为它听起来像是不正确的值或可能是坏的阴影活动负载计时。

谢谢！
克里斯

您好，Kris，

为了澄清，这一问题没有得到解决。 我只检查 了HAL_writePwmData是否按预期工作。 下面是您需要的信息：

• PWM初始化代码。

void HAL_setupPwms (HAL_HANDLE句柄，
const uint_least16_t systemFreq_MHz，
const float_t pwmPeriod_usec，
const uint_least16_t numPwmTicksPerIsrTick)
{
HAL_Obj *obj =(hal_Obj *)句柄；
uint16_t




阻抗Period_cycles =(halfint16_t)((FLOW_t)systemFreq_MHz*pwmPeriod_usec)>> 1；uint_pwm将关闭高功率输出/关闭，以关闭高功率输出；
PWM_setOneShotTrip(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1])；
PWM_setOneShotTrip(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_2])；
PWM_setOneShotTrip (obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_3])；

适用于(cn=0；cnt<3;cnt+)
｛
//设置时基控制寄存器(TBCTL)
PWM_setCounterMode(obj->pwmHandle[cnt],PWM_CounterMode_UpDown);
PWM_DisableCounterLoad(obj->pwmHandle[cnt])；
PWM_setPeriodLoad(obj->pwmHandle[cnt],PWM_PeriodLoad_immediate);
PWM_setSyncMode(obj->pwmHandle[cnt],PWM_SyncMode_EPWMxSYNC);
PWM_setHighSpeedClkDiv (obj->pwmHandle[cnt]，PWM_HspClkDiv by_1)；
PWM_setClkDiv (obj->pwmHandle[cnt]，PWM_ClkDiv by_1)；
PWM_setPhaseDir(obj->pwmHandle[cnt],PWM_PhaseDir_CountUp);
PWM_setRunMode(obj->pwmHandle[cnt],PWM_RunMode_FreeRun);

//设置基于计时器的相位寄存器(TBPHS)
pwm_setphy(obj->pwmHandle[cnt],0)；

//设置时基计数器寄存器(TBCTR )
PWM_setCount(obj->pwmHandle[cnt],0)；

//设置时基期间寄存器(TBPRD)
//初始设置为零
pwm_setPeriod(obj->pwmHandle[cnt],0)；

//设置计数器比较控制寄存器(CMPCTL)
PWM_setLoadMode_CmpA(obj->pwmHandle[cnt]，PWM_LoadMode_Zero)；
PWM_setLoadMode_CMPB(obj->pwmHandle[cnt]，PWM_LoadMode_Zero)；
PWM_setShadowMode_CmpA(obj->pwmHandle[cnt],PWM_ShadowMode_Shadow);
PWM_setShadowMode_CMPB(obj->pwmHandle[cnt],PWM_ShadowMode_immediate);

//设置Action-Qualifier输出A寄存器(AQCTLA)
PWM_setActionQual_CntUp_CmpA_PwmA(obj->pwmHandle[cnt],PWM_ActionQual_set);
PWM_setActionQual_CntDown_CmpA_PwmA(obj->pwmHandle[cnt],PWM_ActionQual_Clear);

//设置死带发生器控制寄存器(DBCTL)
PWM_setDeadBandOutputMode(obj->pwmHandle[cnt],PWM_DeadBandOutputMode_EPWMxA_Rising _EPWMxB_Falling);
PWM_setDeadBandPolarity(obj->pwmHandle[cnt],PWM_DeadBandPolarity_EPWMxB_Inverted);

//设置死区上升边缘延迟寄存器(DBRD)
PWM_setDeadBandRisingEdgeDelay(obj->pwmHandle[cnt],HAL_PWM_DBRED_CNT);

//设置死区下降边缘延迟寄存器(DBFED)
PWM_setDeadBandFallingEdgeDelay(obj->pwmHandle[cnt],HAL_PWM_DBFED_CNT);
//设置PWM斩波器控制寄存器(PCCTL)
pwm_disableChoping(obj->pwmHandle[cnt])；

//设置跳闸区域选择寄存器(TZSEL)
pwm_disableTripZones(obj->pwmHandle[cnt]);
}


//设置事件触发器选择寄存器(ETSEL)
PWM_DisableInt(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1])；
PWM_setSocAPulseSrc(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_SocPulseSrc_CounterEqualZero)；PWM_enableSocAPuls(obj->pwmHandle_1]
；


//设置事件触发器按键寄存器(ETPS)
IF (numPwmTicksPerIsrTick ==3)
｛
PWM_setIntPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_IntPeriod_ThirdEvent);
PWM_setSocAPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_SocPeriod_ThirdEvent);
}
否则，如果(numPwmTicksPerIsrTick ==2)
｛
PWM_setIntPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_IntPeriod_SecondEvent);
PWM_setSocAPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_SocPeriod_SecondEvent);
}
否则
｛
PWM_setIntPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_IntPeriod_FirstEvent);
PWM_setSocAPeriod(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1]，PWM_SocPeriod_FirstEvent);
}


//设置事件触发器清除寄存器(ETCLR)
PWM_clearIntFlag(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1])；
PWM_clearSocAFlag(obj->pwmHandle[PWM_NUMBER_1])；

//同步PWM的第一步
是CLK_disclbClockobj (obj->clkwmHandle[wm_half_perip_peripetle]，

pod_periplifetle[wm_half_perip_perip周期 数，wm_perip周期 数为wm_perip_perip周期



数，wm_periplifetle] wm_perip周期 数wlift_perip_perip_perip周期 数wlifetle/pod_perip周期 数

//同步PWM
CLK_enableTbClockSync(obj->clkHandle);

return;
}// hal_setupPwms()函数结束 

• 主ISR代码。 在注释中，用于固定占空比的行。

中断void mainISR(void)
{if(ThyCnt)

	ThyCnt--;

//确认ADC中断
HAL_acqAdcInt(halHandle,ADC_IntNumber_1);//

转换ADC数据
HAL_readAdcData(halHandle,&gAddData)//

运行控制器CTRL_run(ctrHandlHandle,AD_IntNumber_1;PAMP1.pwmp_Data/pwmwmwmwmwmwmwmwl,pwmwp_1;








					//计算Angulo recordid0 _IQ20

//设置控制器
CTRL_setup(ctrlHandle);

return;
}//结束mainISR()函数 

• 最后是 HAL_writePwmData。

//！ \brief 将PWM数据写入电机控制的PWM比较器
//！ \param[in]处理硬件抽象层(HAL)句柄
//！ \param[in] pPwmData PWM数据
静态内联指针void HAL_writePwmData (HAL_handle handle，HAL_PwmData_t *pPwmData)
｛
uint_least8_t cnt；
HAL_Obj *obj =(PWM_Obj *) handle；
IQ_Obj *PWM；_wsat
_period
Data

_IQ值；
uint16_t value_sat；

用于(cnt=0;cnt<3;cnt++)
｛
PWM =(PWM_Obj *) obj->pwmHandle[cnt]；
周期=(_IQ) PWM->TBPRD；
pwmData_sat =_IQsat(pPwmData->TABC.value[cnt]，_IQ (1.0)，_IQ (- 1.0))；
pwmData_sat_dc =_IQbumpy (pwmData_sat +_IQ (1.0)，_IQ (0.5))；
值=_IQbumpy (pwmData_sat_dc，句点)；
value_sat =(uint16_t)_IQsat (value，period，_IQ (0.0))；

//写入PWM数据
pwm_write_cmpA(obj->pwmHandle[cnt],value_sat);
}

return;
}// hal_writePwmData()函数结束