现在我想 使用Instaspine-infed.Obviation.The fast encdoer不能很好地，伺服马达控制。
我们需要 增量编码器或 绝对编码器来测量电气 角度。
现在我选择 一个基于BISS 协议的绝对编码器。
我使用TMS320F 2.8069万M和FPGA 实现伺服电机控制。
FPGA读取 绝对编码器值，并通过SPI总线将数据发送至2.8069万。
现在我有一些问题和这项计划。
1. 2.8069万和FPGA方案是否合理？
2.我不知道如何使用abssolute编码器，它提供的 是电动角度，而不是快速软件编码器。
//生成电机电气角度
ANGLE_PU = EST_getAngle_PU (obj->estHandle);
3. 2.8069万 通过SPI从FPGA读取电气角度。
2.8069万读取程序是否可以使用SPI中断？
如何将SPI读取程序添加到instaspine-in送？
谢谢
