[参考译文] TMS320F2.8069万F：基于eQEP的控制存在疑问

亲爱的雷诺德先生

感谢您的回复。

此步骤是必需的，否则FOC将使用估计器作为其角度源，而不是编码器。  

我弄错了。 我没有意识到我使用的是"ENC_GETELEAngle(encHandle)"。 在 CTRL_runOnLine_User函数中，electronicalAngle是一个输入参数(可从main_ISR函数中的编码器读取获取)

//生成电机电气角度
ANGLE_PU = EST_getAngle_PU (obj->estHandle);

//从传感器更新电气角度
ANGLE_PU =电子角度；

由于编码器种类繁多，因此没有提供示例。  您应该能够使用实验信息和编码器来创建一个不依赖于初始转子位置的偏移。  ENC模块正在尝试将机械位置转换为电气位置，为此，它需要将每个电气角度的角度从0到1进行包绕。  因此，您应该能够修改代码，以便您的偏移不是从机械读数而是从电气读数中获取。

使用SSI编码器，我成功地对对齐功能进行了编程。 根据转子的位置，Rs重新校准过程会将转子移至四个固定位置(SSI位置)。 此信息可用于初始化偏移，无需使用"Rs重新校准流程"

因此，目前我认为硬件和软件都正确，但实际上不正确。 我在要求高扭矩时遇到一些问题(3 *额定扭矩。 >用于电流测量的80 % ADC刻度)。 出于测试目的，我正在运行标准驾驶循环。 扭矩参考通过CAN发送至控制装置，并使用相同的总线获取速度和扭矩。 在以下图形中，显示了扭矩参考(绿色)，测量的扭矩(红色)和电机转速。 如果“扭矩图”被扭曲，可以看到在某些时期(高扭矩(3*TN))，扭矩纹波相当高。 在此期间，速度信息(来自估计器)不正确。 它在零左右渗透。

该电机与另一个电机耦合，以作为负载(负载取决于道路，车辆参数，坡度...)。 两个电机之间的扭矩传感器已处理完毕。 如果我们从该传感器和负载电机获取信息，我们可以看到生成的扭矩正在跟踪指令扭矩(平均信息)，并且实际速度也是正确的。 什么会导致实际速度和测量速度及扭矩之间出现这种差异？ 可能是噪音问题？  

提前感谢您的参与

Borja