[参考译文] CCS/TMS320F2.8035万：TMS320F2.8035万的eCAN和TMS320F2.8075万的CAN之间的通信

你好，Lakshmi，

我希望您已经参考了F2.8075万的"CAN_EXTERNAL _Transmit"示例代码。

此致，
Gautam

您好，Gautam：
感谢您的关注，我使用示例"CAN_EXTERNAL Transmit"作为2.8075万中的发射器，我尝试在2.8035万中捕获。

因此，在Tx端编写函数“CANMessageSet(Cana_base, TX_MSG_OBJ_ID，&sTXCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX”时
我是否应该将TX_MSG_OBJ_ID设置为等于邮箱ID，以及在Rx端2.8035万上是否应该将ECanaMMboxes.MBOX16.MSGID.ALL设置为等于TX_MSG_OBJ_ID。 我将这两个值都保持为0x9555AAA0。

以下是您可以关注的几点：

1.检查其中任何一个是否配置了扩展msgid。
2.检查DSO上的波特率(两个设备)。 仅供确认。
3.检查CAN收发器连接

此致，
Gautam

Lakshmi

您的消息ID应匹配，以便正确地传输和接收特定消息。 如果您使用某种形式的掩蔽，则不是这种情况。

我们没有eCAN到DCAN的示例，但您可以参考我们的CAN示例以在C2000Ware中使用。

此致
Chris

您好，Chris：

我向这两个发送相同的ID，我写了类似这样的消息。

在2.8035万中

void main (void)
｛
UINT16 j；

InitSysCtrl()；
DINT；

InitPieCtrl()；

IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

InitPieVectorTable()；

MessageReceivedCount =0；
ErrorCount = 0；
PassCount = 0；
InitECanGpio()；
	InitECana();//初始化eCAAN-A模块

ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.ALL = 0x9555AAA0；
ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.ALL = 0x9555AAA1；
ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.ALL = 0x9555AAA2；
ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.ALL = 0x9555AAA3；
ECanaMMboxes.MBOX4.MSGID.ALL = 0x9555AAA4；
ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.ALL = 0x9555AAA5；
ECanaMbboxes.MBOX6.MSGID.ALL = 0x9555AAA6；
ECanaMboxes.MBOX7.MSGID.ALL = 0x9555AAA7；
ECanaMboxes.MBOX8.MSGID.ALL = 0x9555AAA8；
ECanaMboxes.MBOX9.MSGID.ALL = 0x9555AAA9；
ECanaMboxes.MBOX10.MSGID.ALL = 0x9555AAAA；
ECanaMboxes.MBOX11.MSGID.ALL = 0x9555AAAB；
ECanaMbboxes.MBOX12.MSGID.ALL = 0x9555AAAC；
ECanaMbboxes.MBOX13.MSGID.ALL = 0x9555AAAD；
ECanaMbboxes.MBOX14.MSGID.ALL = 0x9555AAAE；
ECanaMboxes.MBOX15.MSGID.ALL = 0x9555AAAF；

//写入接收邮箱MBOX16 -31的MSGID字段
ECanaMMboxes.MBOX16.MSGID.ALL = 0x9555AAA1;//正在接收邮箱位31，30，29用于配置。因此，邮件ID为1555AAA1
ECanaMbboxes.MBOX17.MSGID.ALL = 0x9555AAA1；
ECanaMboxes.MBOX18.MSGID.ALL = 0x9555AAA2；
ECanaMMboxes.MBOX19.MSGID.ALL = 0x9555AAA3；
ECanaMboxes.MBOX20.MSGID.ALL = 0x9555AAA4；
ECanaMMboxes.MBOX21.MSGID.ALL = 0x9555AAA5；
ECanaMbboxes.MBOX22.MSGID.ALL = 0x9555AAA6；
ECanaMMboxes.MBOX23.MSGID.ALL = 0x9555AAA7；
ECanaMboxes.MBOX24.MSGID.ALL = 0x9555AAA8；
ECanaMboxes.MBOX25.MSGID.ALL = 0x9555AAA9；
ECanaMbboxes.MBOX26.MSGID.ALL = 0x9555AAAA；
ECanaMbboxes.MBOX27.MSGID.ALL = 0x9555AAAB；
ECanaMbboxes.MBOX28.MSGID.ALL = 0x9555AAAC；
ECanaMbboxes.MBOX29.MSGID.ALL = 0x9555AAAD；
ECanaMbboxes.MBOX30.MSGID.ALL = 0x9555AAAE；
ECanaMMboxes.MBOX31.MSGID.ALL = 0x9555AAAF；

//将邮箱0-15配置为Tx，将16-31配置为Rx
//因为此写入是到整个寄存器(而不是位
//字段)不需要影子寄存器。
ECanaRegs.CANMD.ALL = 0xFFFF0000；

//启用所有邮箱*/
//因为此写入是到整个寄存器(而不是位
//字段)不需要影子寄存器。
ECanaRegs.CANME.ALL = 0xFFFFFFFF；

//指定将发送/接收8位
ECanaMcboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8；

//因为此写入是到整个寄存器(而不是位
//字段)不需要影子寄存器。
EALLOW；
ECanaRegs.CANMIM.ALL = 0xFFFFFFFF；

//将eCAN配置为自检模式
//启用eCAN的增强功能。

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO20 = 0；//在GPIO6上启用上拉
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO20 = 1；//加载输出锁存器
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 0；// GPIO6 = GPIO6
gpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO20 = 1；// GPIO6 =输出
//开始传输
对于(；；)
｛
while (ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP15!=1){}//等待设置所有RMPn位。
ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP15 = 1；//清除所有RMPn

	mailbox_read(16)；
}
}//

此函数通过
邮箱号(MBXnbr)读取指定//的内容。
void mailbox_read(Int16 MBXnbr)
{
volatile struct MBOX *邮箱；
Mailbox =&ECanaMboxes.MBOX0 + MBXnbr；
TestMbox1 = Mailbox->MDL.all;//= 0x9555AAXx
=邮箱数MDSx2=全部MMDbon //= 0x89ABCDEF (A常量)
TestMbox3 = Mailbox->MSGID.ALL；//= 0x9555AAAn (n是MBX编号)
}// rcv MBX的MSGID作为MDL数据传输。

void mailbox_check(Int32 T1, Int32 T2, Int32 T3)
{
IF ((T1 != T3)||(T2 != 0x89ABCDEF))
｛
ErrorCount++；
}
否则
｛
PassCount++;}

}

---

在2.8075万中

void main (void)
｛
////
初始化系统控制：
// PLL，看门狗，启用外设时钟
//
InitSysCtrl()；

////
为
模块A和B上的CANTX/CANRX //初始化GPIO引脚并配置GPIO引脚
//
InitGPIO()；

////
为CAN-A TX/RX和CAN-X_MU1设置GPIO引脚m/

MR/MU1；// //GPIO30 - CANRXA
GPIO_SetupPinOptions (70，GPIO输入，GPIO _异步)；
GPIO_SetupPinMux (71，GPIO _MUX_CPU1， 5)；//GPIO31 - CANTXA
GPIO设置引脚选项(71，GPIO输出，GPIO推送)；
// GPIO设置引脚Mux (13，GPIO _MUX_CPU1， 2)；//GPIO10 - CANRXB
// gPIO_SetupPinOptions (13，gPIO_INPUT，gPIO_Async)；
// gPIO_SetupPinMux (12，gPIO_MUX_CPU1， 2)；//GPIO8 - CANTXB
// gPIO_SetupPinOptions (12，gPIO_OUTPUT，gPIO_PushPull)；

////
初始化CAN控制器
//
CANInit (Cana_base)；
// CANInit (CANB_BASE)；

////
设置可从PLL输出时钟//

CANClkkHz
，CANB_Source0，选择CANB_0 // 500kHz CAN时钟

////
为每个模块将CAN总线比特率设置为500kHz
//此功能为标称配置设置CAN总线定时。
//如果
需要，您可以使用//功能CANBitTimingSet()代替这一功能来实现对CAN总线定时的更多控制。
//此外，有关
// CAN模块时钟的更多信息，请参阅设备数据表。
//
CANBitRateSet (Cana_base，2000万0，50万)；
// CANBitRateSet (CANB_BASE，2亿， 50万)；

//
//在CAN B外围设备上启用中断。
//
//// CANIntEnable (CANB_BASE，CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

////
清除所有中断并初始化PIE矢量表：
//禁用CPU中断
//
DINT；

////
将PIE控制寄存器初始化到其默认状态。
//默认状态是禁用所有PIE中断，
并清除标志//。
//
InitPieCtrl()；

////
禁用CPU中断并清除所有CPU中断标志
//
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

////
初始化PIE矢量表，其中包含指向shell Interrupt
//服务例程(ISR)的指针。
//这将填充整个表，即使在此
示例中未使用中断//。 这对于调试非常有用。
//
InitPieVectorTable()；

////
本示例中使用的中断被重新映射到此
文件中找到的// ISR函数。
//这将在PIE矢量表中注册中断处理程序。
//
// EALLOW；
// PieVectorTable.CANB0_INT = canbISR；
// EDIS；

////
在处理器上启用CAN-B中断(PIE)。
//
//// PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7 = 1;
// IER |= M_INT9;
// EINT;

////
启用CAN-B中断信号
////
CANGlobalIntEnable (CANB_Base，CAN_GLB_INT_CANINT0)；

////
初始化用于发送消息的传输对象CAN发送消息。
//消息对象参数：
//消息标识符：0x5555
//消息ID掩码：0x0
//消息对象标志：无
//消息数据长度：4字节
//消息传输数据：txgData
//
sTXCANMessage.ui32MsgID = 0x1555TXA0；
sTXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；sTXgMsg_CAUgMessage
=消息
=



//
//初始化要发送的传输消息对象数据缓冲区
//
txMsgData[0]= 0x1A；
txMsgData[1]= 0xA4；
txMsgData[2]= 0x5A；
txMsgData[3]= 0xA8；

//
//启动CAN模块A和B操作
//
CANEnable(Cana_base)；
// CANB_Base；

//
//将消息从CAN-A传输到CAN-B
//
while (1)
{////

查看错误标志是否发生
//
if (errorFlag)
{
ASM ("ESTOP0")；
}


CANMessageSet (Cana_base，TX_OBJ_MSG_ID，&sTXCANMessage，
MSG_OBJ_TYPE_TX)；


int i；
for (i=0；i<1万；i++)；
for (i=0；i<1万；i++)；
for (i=0；i<1万；i++)；
for (i=0；i<1万；i++)；
对于(i=0;i<1万;i+);
对于(i=0;i<1万;i+);
对于(i=0;i<1万;i+);
对于(i=0;i<1万;i+);}////




停止应用
程序//
ASM("ESTOP0")；对于(i=0;i<1万;i+);对于(i<1万;i++);}}}///停止应用程序//停止应用程序// ASM ("ESTOP0"?ISR("ESTOP0");中断


///
中断时，可以调用B；




中断_ISR_Ub_INV;中断时，可以调用B
=中断

//
//读取CAN-B中断状态以查找中断原因
//
状态= CANIntStatus (CANB_BASE，CAN_INT_STS_CAUSE)；

////
如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (status == CAN_INT_INT0ID_STATUS)
｛
////
读取控制器状态。 这将返回状态
//错误位的字段，该字段可以指示各种错误。 为了
简单起见，本示例中不执行错误处理//。 有关
错误状态位的详细信息，请参阅// API文档。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
status = CANStatusGet (CANB_BASE，CAN_STS_CONTROL)；

////
检查是否发生错误。
//
if (((status &~(CAN_ES_RXOK))！= 7)&&
(status &~(CAN_ES_RXOK))！= 0)
)｛
////
设置一个标志以指示可能发生的某些错误。
//
errorFlag =1；
}////


检查原因是否为CAN-B接收消息对象1//

否则，如果(status == RX_MSG_OBJ_ID)
{////

获取收到的消息
//
CANMessageGet(CANB_BASE，RX_MSG_OBJ_ID，&sRXCANMessage, TRUE)；

////
达到此点意味着RX中断发生在
//消息对象1上，并且消息RX已完成。 清除
//消息对象中断。
//
CANIntClear (CANB_BASE，RX_MSG_OBJ_ID)；

////
递增计数器以跟踪
收到的消息数量。 在实际应用程序中，这可用于将标志设置为
//指示何时收到邮件。
//
rxMsgCount+;////


自收到消息以来，清除所有错误标志。
//
errorFlag =0；
}////

如果中断是由意外引起的，此操作将处理中断。
//
否则
{////

寄生中断处理可以在此处进行。
//
}////


清除CAN中断行的全局中断标志
//
CANGlobalIntClear (CANB_Base，CAN_GLB_INT_CANINT0)；

////
确认位于组9中的此中断
//
PieCtrlRegs.PIEACK/ALL = PIEACK_group9;
} 

您能看到什么是错误吗？

Lakshmi

确保消息TX和Rx ID匹配，DLC大小相同，CAN定时，且该ID的大小设置相同。
这假定每个收发器都有CAN收发器设置，并正确端接CAN总线连接它们。

此致
Chris

您好，Chris：
我看到TX Rx ID相同，DLC为8，CAN时钟为500kHz。 我不理解"每个ID的大小设置相同"的说法。

此致
左

我指的是消息ID长度：标准或扩展

此致
Chris

是的，我已将其设置为扩展。
此致
左

Lakshmi，

 由于您在两端都使用的是精确的MSGID，因此调试应该非常简单。 请仔细查看我的(修订版) app.note SPRA876B中的调试提示。 我相信你一定能够解决这个问题。 快速提示：

确保在2.8035万端启用了到eCAN的时钟，并且MSGID正确地写入了接收MBX中。 使用CCS进行验证。

确保两个模块配置为相同的比特率。

探测2.8035万侧的CANRX引脚，确保在该引脚上实际收到您的消息。 如果可能，请附上示波器截图。 如果您的示波器能够解码CAN消息，请附加示波器图解的缩放版本，以清楚地显示MSGID。

Hareesh，您好！
感谢您的回复。 我已附加了上面的代码，我看到MSGID已正确写入，并且比特率设置为500kHz。

感谢您分享有助于更好理解的文档SPRA876B。 我已经测试了两个2.8035万和2.8075万之间的通信，但在2.8035万和2.8075万之间，我遇到了问题。

此致
Lakshmi

Lakshmi

此时，如果您可以按照Hareesh的建议探测连接并确定连接范围，这将对调试非常有用。 希望这能让您深入了解导致问题的原因。

此致
Chris