[参考译文] TMS320F2.8069万F：几个问题。 自由转动，不同的制动策略

抱歉，我忘记了一个问题。
6.我尝试在运行电机时测量RS。 这是否可行？ 似乎马达的运行不再顺畅。 当电机运行时，RS计算是否使用IQ_ref或是否将IQ设置为RsOnLineCurrent_A？ 我想使用RS的测量值来计算电动机温度。 在运行电机时，这是否甚至可能？
再次感谢

您好，Sebo -

我可以帮助解决问题1和2：

1)您可以限制gMotorVars.调制变量，以限制扭矩模式下的速度。 您是否使用过调制？ 如果是这样，最大速度将是0.6666 (过度调制)或0.5 (无过度调制)的值。 您可以将此值设置得更低，它将限制最高速度，而无需使用速度控制器。

2) 要从扭矩控制切换到速度控制，您需要使用扭矩控制器的当前输出来播种速度控制器的UI值。 要切换回扭矩模式，您需要使用速度控制器的当前输出播种IqRef_A。 我已编写代码来执行此操作：

启用速度控制：

_IQ SPD_ref_current = EST_getSpeed_Krpm (ctrlHandle->estHandle)；
gMotorVars.SpeedRef_Krpm = SPD_ref_current；

_IQ IQ_ref_threshold = CTRL_ref_PU (ctrlHandle)；
_enable_setUi(ctrlIQ Handle->pidHandle_current)


；SPD_get_getralle_ps_stalletle_ps_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scralle_scrlip_scralle_scrlip_scralle_stalletle_scralle_scal____

禁用速度控制：

如果(gMotorVars.Iq_A >0)
{
	gMotorVars.IqRef_A = gMotorVars.Iq_A;
}
其它
{
	gMotorVars.IqRef_A =0;
}

CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)； 

您好，感谢您的回答。 :)我认为我刚刚为我的第一个问题找到了更好的解决方案。 这也是我第二个问题的解决办法。 我将以最大速度作为SpeedRef运行速度控制器。 用户输入将设置速度控制器的IQ输出限制。 当用户设置IQ_OUTPUT最大值时，他/她将控制扭矩，因为Speed-Reference (速度参考)设置为Maximum Speed (最大速度)，PI输出将一直为高电流。

1.您意味着3个高侧关闭，3个低侧打开。 如果是，您的代码不能如此正常工作，这是50 % 对所有方面的责任。 您必须编写代码以关闭所有3个高侧，然后使用PWM打开所有3个低侧，如下所示。
//强制高侧关闭，低侧打开
PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_1]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_1]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_2]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_2]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_3]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_3]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

2.有多种制动模式，再生制动器(增加相反的扭矩电流)，硬件制动器(低压侧打开)。

3. RsOnline支持在不停止电机的情况下计算电机定子电阻，启用此功能时，您需要在D轴上注入电流。