[参考译文] TMS320F2.8069万F：几个问题。自由转动，不同的制动策略

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/620579/tms320f28069f-few-questions-freewheeling-different-braking-strategies

部件号：TMS320F2.8069万F

您好，

我在这个论坛上已经读了很多，我在这里找到了我的问题的答案。谢谢！但现在我有一些自己的问题。

在我的应用中，我主要使用扭矩模式。还有一个巡航控制系统。为此，我想使用instaspine-in.-pi -控制器。

1.当我处于扭矩模式时，我想将速度限制在最大值.... 在达到最大速度时激活速度控制器是否是一个好的解决方案。 (或在达到最大速度之前的一位)。是否有更好的方法限制扭矩模式下的速度？

2.当我在扭矩和速度控制器之间切换时，我假设我必须用实际速度输入速度控制器，用实际IQ输入速度控制器的输出，以便平稳过渡。我对吗？当我激活速度控制器时。它是否与实际速度同步，或者在控制器的第一步中实际速度是否为零？

3.我知道如何进行再生制动。但我也想用线圈的短饼干来制动。如果我理解FOC正确，那么我在将IQ_ref 和ID_ref设置为零时会这样做吗？我想我将处于7种可能的SVPWM模式的中间，其中输出模式为0，0，0，所有3个半桥接器都连接到地面？

4.这让我进入下一个问题。当我将IQ设置为0.0 时，我的线圈会缩短，如何实现自由旋转？我知道有续流功能。但它在扭矩模式下也能工作吗？续流如何工作？

5.我也想主动制动。我想从蓄电池获得动力来进行制动。当我将IQ_Ref设为负值时，电场将在磁场后面稍微旋转。但这种情况最终会恢复。我的想法是设置负ID和负IQ。我认为这将产生一个与驾驶矢量有180°的“是矢量”。这将产生一个“推”磁场而不是“拉”磁场(汽车)的电场。我是否正确理解了这一点？所以我将进行180°相移的驾驶。这是否可行？这是否可以用于制动？

提前感谢！我希望我的问题是明确的:)

此致

Sebastian

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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抱歉，我忘记了一个问题。
6.我尝试在运行电机时测量RS。这是否可行？似乎马达的运行不再顺畅。当电机运行时，RS计算是否使用IQ_ref或是否将IQ设置为RsOnLineCurrent_A？我想使用RS的测量值来计算电动机温度。在运行电机时，这是否甚至可能？
再次感谢

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好，Sebo -

我可以帮助解决问题1和2：

1)您可以限制gMotorVars.调制变量，以限制扭矩模式下的速度。您是否使用过调制？如果是这样，最大速度将是0.6666 (过度调制)或0.5 (无过度调制)的值。您可以将此值设置得更低，它将限制最高速度，而无需使用速度控制器。

2) 要从扭矩控制切换到速度控制，您需要使用扭矩控制器的当前输出来播种速度控制器的UI值。要切换回扭矩模式，您需要使用速度控制器的当前输出播种IqRef_A。我已编写代码来执行此操作：

启用速度控制：

_IQ SPD_ref_current = EST_getSpeed_Krpm (ctrlHandle->estHandle)；
gMotorVars.SpeedRef_Krpm = SPD_ref_current；

_IQ IQ_ref_threshold = CTRL_ref_PU (ctrlHandle)；
_enable_setUi(ctrlIQ Handle->pidHandle_current)


；SPD_get_getralle_ps_stalletle_ps_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scrle_stalletle_scrle_scralle_scrlip_scralle_scrlip_scralle_stalletle_scralle_scal____

禁用速度控制：

如果(gMotorVars.Iq_A >0)
{
	gMotorVars.IqRef_A = gMotorVars.Iq_A;
}
其它
{
	gMotorVars.IqRef_A =0;
}

CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好，感谢您的回答。 :)我认为我刚刚为我的第一个问题找到了更好的解决方案。这也是我第二个问题的解决办法。我将以最大速度作为SpeedRef运行速度控制器。用户输入将设置速度控制器的IQ输出限制。当用户设置IQ_OUTPUT最大值时，他/她将控制扭矩，因为Speed-Reference (速度参考)设置为Maximum Speed (最大速度)，PI输出将一直为高电流。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好，
我想我几乎是自己解决的。但现在我有一些新问题：

1.要确定的是：我唯一可能将所有绕组短接至接地的方法是激活将PWM输出设置为0 AM I对吗？我能在主ISR中这样做吗？：

//运行控制器
Ctrl_run (ctrlHandle，halHandle，&gAdcData，&gPwmData)；

如果(Shortensh刹车=true)//如果请求在windig上刹车，则将PWMdata设置为零
｛
gPwmData=｛_IQ (0.0)，_IQ (0.0)，_IQ (0.0)｝；
}
HAL_writePWMData (haltHandle，&gPwmData);
//设置控制器
Ctrl_setup (ctrlHandle)；

2.我想处理以下情况：电池组已满负荷，但用户想要制动。
为了处理这个问题，我想主动制动。我的意思是将电流推入线圈以进行制动。我发现我可以通过使用角度来实现这一点。当我设置IQ_ref_a=-4和ID_ref_a=-10时，控制器需要电源来制动。负一点是逆变器变热，因为通过逆变器的电流约为10A。电池电流约为1.2A。只要我能转移热量，这不是问题，对吗？如果我制动太硬，是否会损坏磁铁？
我没见过有人像这样刹车？但为什么呢？是否危险？

3.当我使用RSOnline时。它是在运行电动机时进行测量，还是必须停止操作以便RsOnline功能可以将其1A用于在绕组内进行测量？

提前感谢！！

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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1.您意味着3个高侧关闭，3个低侧打开。如果是，您的代码不能如此正常工作，这是50 % 对所有方面的责任。您必须编写代码以关闭所有3个高侧，然后使用PWM打开所有3个低侧，如下所示。
//强制高侧关闭，低侧打开
PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_1]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_1]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_2]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_2]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

PWM_setActionQualContSWForce_PwmA(obj->pwmHandle[PWM_Number_3]，PWM_ActionQualContSWForce_Clear);
PWM_setActionQualContSWForce_PwmB(obj->pwmHandle[PWM_Number_3]，PWM_ActionQualContSWForce_Set);

2.有多种制动模式，再生制动器(增加相反的扭矩电流)，硬件制动器(低压侧打开)。

3. RsOnline支持在不停止电机的情况下计算电机定子电阻，启用此功能时，您需要在D轴上注入电流。

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