[参考译文] CCS/TMS320F2.8379万D：MCU中的输入感应和将相同数据传输到CAN接收器和发射器终端

您好，Sumantha：

请查看您可以尝试的修改代码。  请注意我的评论，它以“// info：”开头。  由于需要定义正在运行的正确函数，因此代码将不会按其本身进行编译，但下面的示例应让您了解要修改的内容以及在何处放置函数调用。 您可以为每个MCU使用类似的代码，并且实际上可以将任意多个节点连接到CAN总线。  最好为每个MCU分配一个唯一的ID，以便您知道哪个节点传输了故障条件。 希望示例代码有所帮助。

此致，

约瑟夫

//###################################################################
//
//文件：can_loop.c.
//
//标题：演示基本CAN设置和使用的示例。
//
//！ \addtogroup cpu01_example_list
//！ <H1>CAN外部环回(CAN_Loopback)</H1>
//！
//！ 此示例显示了CAN的基本设置，以便传输和接收
//！ CAN总线上的信息。 CAN外围设备配置为传输
//！ 具有特定CAN ID的消息。 然后，每传输一次消息
//！ 其次，使用简单的延迟回路进行计时。 发送的消息为
//！ 包含递增模式的4字节消息。 CAN中断
//！ handler用于确认消息传输并计算的数量
//！ 已发送的邮件。
//！
//！ 本示例将CAN控制器设置为外部环回测试模式。
//！ 传输的数据在CAN0TX引脚上可见，可通过接收
//！ 适当的邮箱配置。
//！
//
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//$TI发行版：F2837xD支持库V200 $
//$发布日期：星期二六月21 13：00：02 CDT 2016 $
//$Copyright：版权所有(C) 2013-2016 Texas2016 Texas Instruments Incorporated -
// http://www.ti.com/ 保留所有权利$
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//
//包含的文件
//
#include "F28x_Project.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/HW_CAN.h"
#include "driverlib/can．h"

//
//全局
//
volatile unsigned long g_ulMsgCount =0；//跟踪的计数器
//传输的次数
//成功。
volatile unsigned long g_bErrFlag =0；//指示某些的标志
//发生传输错误。

//
//主菜单
//
内部
主(无效)
｛
tCANMsgObject sTXCANMessage;
tCANMsgObject sRXCANMessage;
unsigned char ucTXMsgData[4]，ucRXMsgData[4]；

//
//步骤1. 初始化系统控制：
// PLL，看门狗，启用外设时钟
//此示例函数可在F2837xD_sysctrl.c文件中找到。
//
InitSysCtrl();

//
//步骤2. 初始化GPIO：
//此示例函数可在F2837xD_GPIO．c文件和中找到
//说明了如何将GPIO设置为其默认状态。
//
伊尼特·格皮奥()；
GPIO_SetupPinMux (30，GPIO _MUX_CPU1，1)；//GPIO30 - CANRXA
GPIO_SetupPinMux (31，GPIO _MUX_CPU1，1)；//GPIO31 - CANTXA
GPIO设置PIN选项(30，GPIO输入，GPIO _异步)；
GPIO设置引脚选项(31，GPIO输出，GPIO推送)；

//
//初始化CAN控制器
//
CANInit (Cana_base)；

//
//可以为设置计时，使M3/主子系统时钟不工作
//
CANClkSourceSelect(Cana_base, 0)；

//
//设置CAN总线的比特率。 此功能设置CAN
//额定配置的总线定时。 您可以实现更多的控制
//通过CAN总线定时，改为使用函数CANBitTimingSet()
//(如果需要)。
//在本例中，CAN总线设置为500 kHz。 在下面的函数中，
//调用SysCltlClockGatet()用于确定其时钟速率
//用于为CAN外围设备计时。 这可以替换为
//固定值(如果知道系统时钟的值)，保存额外的值
//函数调用。 对于某些零件，CAN外围设备由固定的计时器计时
// 8 MHz，无论系统时钟如何，在这种情况下，呼叫
// SysClockCatlockGatet()应替换为800万。 查阅数据
//表，了解有关CAN外围设备时钟的更多信息。
//
CANBitRateSet(Cana_base, 2亿, 50万)；

//
//步骤3. 清除所有中断并初始化PIE矢量表：
//禁用CPU中断
//
色调；

//
//将PIE控件寄存器初始化为其默认状态。
//默认状态是禁用所有PIE中断和标志
//被清除。
//此函数位于F2837xD_PIECTRL.c文件中。
//
InitPieCtrl();

//
//禁用CPU中断并清除所有CPU中断标志：
//
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

//
//使用指向外壳中断的指针初始化PIE矢量表
//服务例程(ISR)。
//这将填充整个表，即使中断也是如此
//在本例中不使用。 这对于调试非常有用。
// shell ISR例程位于F2837xD_DefaultIsr.C.中
//此函数位于F2837xD_PieVect.C.中
//
InitPieVectorTable();

//
//启用测试模式并选择外部回送
//
//HWREG (Cana_base + CAN_O_CTL)|= CAN_CTL_TEST；
HWREG (Cana_base + CAN_O_TEST)= CAN_TEST_EXL；

//
//启用CAN以进行操作。
//
CANEnable (Cana_base)；

//
//初始化将用于接收CAN的消息对象
//消息。
//
*(unsigned long *) ucRXMsgData = 0；
sRXCANMessage.ui32MsgID = 1；// CAN消息ID -使用1
sRXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；// TX不需要掩码
sRXCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_NO_FLAGS；
sRXCANMessage.ui32MsgLen = sizeof(RXucMsgData);//邮件大小为4
sRXCANMessage.pucMsgData = ucRXMsgData；// ptr至邮件内容

//
//设置用于接收消息的消息对象
//
CANMessageSet (Cana_base，2，&sRXCANMessage，MSG_OBJ_TYPE_RX)；


while (1)// info：将此部分放在MCU能够运行功能的程序的一部分中
｛//可能会导致故障
faultOccured = OtherMCUFunction1();// info：如果MCU中发生故障，将返回该函数
faultcode = OtherMCUFunction2();// info：这将是确定故障代码的功能
RestOfMCUFunctions()；
：
：
：
TransmitAndMonitorFault();// info：这将调用CAN函数以传输和接收故障
}

}

TransmitAndMonitorFault()
｛
//
//使用对象编号1发送CAN消息(与
// CAN ID，在本例中也是1)。 此功能将导致
//要立即传输的消息。
//

IF (FaultOccured)// INFO：如果发生故障，MCU将变量设置为true，仅在发生故障时传输
｛
//
//初始化将用于发送CAN的消息对象
//消息。 消息将为4个字节，其中包含增量
//值。 最初它将被设置为0。
//
*(unsigned long *) ucTXMsgData = faultCode；// info：分配要传输的故障代码
sTXCANMessage.ui32MsgID = MCUID；// INFO：为每个MCU分配唯一ID，以便您知道谁在传输故障
sTXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；// TX不需要掩码
sTXCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；//在TX上启用中断
sTXCANMessage.ui32MsgLen = sizeof(ucTXMsgData);//邮件大小为4
sTXCANMessage.pucMsgData = ucTXMsgData;// PTR到消息内容

CANMessageSet (Cana_base，1，&sTXCANMessage，MSG_OBJ_TYPE_TX)；

//
//现在等待1秒钟，然后继续
//
DELAY _US(1000*1000);</s>1000
}

//
//获取接收消息
//
CANMessageGet (Cana_base，1，&sRXCANMessage，TRUE)；

//传输故障的MCU将把ID存储在sRXCANMessage.ui32MsgID中
//故障代码将在rxMsgData中可用

}

//
//文件结束
//