[参考译文] TMS320F2.8062万F：电机运行时需要在线修改PWM频率

很多。
PWM周期触发ADC转换的开始，随后触发mainISR。 更改PWM周期也会更改中断频率，如果中断没有足够的时间在下一个中断触发前完成计算，您会遇到奇怪的行为。
然后是所有基于中断频率的计算，大部分是通过宏中的计算来完成的。
更改计算周期将影响所有这些预先计算的值以及PID响应等事项。 危险的东西，这可能与您的电机电流问题有关-基本上，您已经更改了PID速率，从而更改了响应。

我早就这样做了，(在当时的全新F2812上)，将ISR与PWM周期分离。 您可以按固定的时间间隔运行mainISR (我使用备用PWM模块生成中断)，并以不同的周期长度运行PWM。 这是这样的

在我看来，MotorWare代码仅针对固定的PWM/ISR频率。 对于可变频率，您需要投入实际工作。

我这样做的目的是减少高电流时的开关损耗。 实施后，测得的减少损失不值得付出的努力，但您的应用可能有所不同。 在不承受重负载的情况下，切换频率应大大高于可听范围，这一点很好。

需要为控制器和快速估算器使用固定频率(带有CPU计时器或其他PWM计时器)，您可以根据需要更改PWM频率。 此解决方案对于串联相电流并联传感器或电流霍尔传感器具有更好的性能，对于低侧电流并联电阻器而言，它不是一个非常好的解决方案。