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[参考译文] CCS/LAUNCH XL-F2.8379万D：LAUNCH XL-F2.8379万D EtherCAT通信-帧#39；s循环时间

admin
Guru**** 2589245 points
Other Parts Discussed in Thread: CONTROLSUITE

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/656818/ccs-launchxl-f28379d-launchxl-f28379d-ethercat-communication---frame-s-cycle-time

部件号：LAUNCHXL-F2.8379万D
主题中讨论的其他部件：TMDSECATCNCD379D， controlSUITE

工具/软件：Code Composer Studio

大家好，

我遵循 了TMDSECATCNCD379D EtherCATRegistered解决方案参考指南 http://www.ti.com/lit/ug/spruig9/spruig9.pdf ，并使用LaunchXL-F2.8379万D启动板和Beckhoff的ESC - FB1.1111万-0141在0141在运行TwinCAT的从设备和主设备之间实现了EtherCAT通信。 我只是不理解为什么在TI提供的参考SSC工具项目中，插入SSC的ESC配置数据值(用于生成堆栈)中的十六进制代码被形成为实施400us的脉冲长度。  

我非常确信，这就是我无法缩短450us下的帧循环时间(通过TwinCAT的任务)的原因。 对于我的控制应用程序，帧的循环时间必须尽可能短。 因此，您选择此值是否有任何与硬件功能或中断速度有关的特定原因？

提前感谢您的参与

Stamatis

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    TI__Guru**** 2589245 points
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    Stamatis，
    您应该能够减少它(更改ECAT_CONFIG_DATA并为从属节点重新编程EEPROM)，我认为该值只是被选取以供参考，或者我将其保留为默认值。 我们没有测试它能达到多低，但我记得将它更改为100US并让它发挥作用。

    您是否尝试更改值并查看是否有效，或者您在更改时遇到了任何问题？

    此致
    Santosh Athuru
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    TI__Guru**** 2589245 points
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    您好，再次感谢您的即时响应，
    我打算在接下来的几天内试用它，我只是想确保从机侧没有硬件约束。 我将尝试并发布此主题。 我是否需要考虑一般性的限制？ 我的意思是，尝试的值要比PDO_InputMapping函数使主控输入可用所需的时间短，这是否是明智的？
    非常感谢
    Stamatis
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    TI__Guru**** 2589245 points
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    您好，
    controlSUITE应用程序的修补程序文件似乎存在问题。 我下载了最新版本的SSC工具(5.12)，当我尝试使用SSC工具中的Echoback应用程序(SPI)导入项目时，我收到一条警告消息，指出"由于配置版本(5.11)与当前SSC版本(5.12)不匹配，无法应用修补程序文件。 是否继续而不应用修补程序？"
    1)我尝试打开修补程序文件，并将5.11 的所有附件更改为5.12 ，但仍然存在相同的警告。 我该怎么办？
    2)一般而言，脉宽值的改变是否会影响叠块？ 我的意思是，如果我只是更改xml文件的十六进制代码(ESC配置数据)并重新编程EEPROM，它是否相同？
    谢谢你
    Stamatis
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    TI__Guru**** 2589245 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Stamatis，
    是的，我们知道SSC工具更新，但尚未更新SSC工具v 5.12 的补丁。 所提供的解决方案仅适用于SSC工具v 5.11 ，请查看您是否可以获得该解决方案。

    脉冲宽度的改变不应影响堆栈代码，这只意味着SYNC ISR现在以不同的频率发生。 您应该能够更改ESC配置数据并重新编程EEPROM。

    请告诉我它是否有效。

    此致
    Santosh Athuru
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    TI__Guru**** 2589245 points
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    Santos先生，您好！

    1)我通过提供的Excel工作表将脉冲宽度降低到了可能的最小值，并重新配置了我的从属设备的EEPROM，现在循环已减少到150 us。 当我不测试更短的周期时间(100 us)时，它不会切换到操作状态，但我认为这与Min_cycle_time有关，后者是PDO_OutputMapping，ECAT_application和PDO_InputMapping函数的总时间。 我用堆栈内的适当计时器测量了这段时间，总和为101 us

    2)何时将为SSC工具提供最新版本的修补程序文件？

    3)有关CCS的一般问题：如何删除应用程序Hal文件夹的带圆圈的符号，以便我在etherCAT_slaver_c28_hal.c文件中所做的更改不会影响源文件夹？

    谢谢你

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    TI__Guru**** 2589245 points
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    您好Stamatis，

    在#1上>感谢您的确认。 您对最短周期时间的解释对我来说似乎是合理的。 如果您尝试EMIF (ASYNC16) PDI接口，则应能缩短周期时间。 这也取决于输入/输出的大小，但我想对于您的实验来说，150US的循环时间是否足够？

    在2>上，我们正在研究这个问题，目前计划在今年夏天进行研究，但我们尚未计划正式发布。 到目前为止，我们正在研究下一个ESC支持路线图，因此将现有解决方案迁移到5.12 的问题被视为下一个优先事项。

    我相信5.11 SCON至少可以下载一年半(您也可以在ETG论坛上检查/确认)，如果您收到ETG对SCON 5.11 的支持即将停止的任何消息，请告诉我们。 我可以提出这个问题，看看可以做些什么，但从我听到的情况来看，我们有一些时间。

    on #3>小箭头表示此项目中的hal文件夹已在某处软链接到源，您可以将原始源复制到项目中(本地)，而不是使用软链接并在本地编辑hal文件夹源。

    希望这有所帮助。

    此致
    Santosh Athuru
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    TI__Guru**** 2589245 points
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    您好，Santosh先生，

    1)我们尚未最终确定数据速率，但我正在尝试将周期时间再缩短一点(100美元)，因此，如果您对如何实现这一点有任何想法或想法，那将会非常有帮助。  

    2)如果我手动更改修补程序文件所做的更改，我会得到相同的结果吗？ 或者，在尝试类似这样的事情之前，还要考虑其他几件事情？

    3)新问题：在向从属设备添加新的输入/输出变量时，应该改变堆栈的哪些方面以保证正常的功能？

    提前感谢您的参与

    Stamatis

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    TI__Guru**** 2589245 points
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    Stamatis，
    对于#1和#2，我想知道您是在测量整个SYNC ISR还是PDI ISR所用的时间，对于回显示例，您看到的是101uS？

    您可以查看HAL，看看是否可以避免任何延迟以缩短周期时间。 如果您可以分析ISR中的HAL功能和非HAL功能所需的时间，则集中精力可能会有所帮助。

    除了HAL和应用程序，我看不到任何有助于缩短周期时间的SW优化范围。 如果您没有使用所有输入/输出字，则可以注释掉复制这些字的应用程序，以便进一步优化。

    如果您可以使用ASYNC16 PDI，则会显著缩短周期时间，因为ASYNC16比SPI快得多。
    您是否有任何其他ESC，您将其作为当前优化的基础？

    对于#3>如果要添加新应用程序，请导入C28 SSC工具配置(适用于SPI PDI或ASYNC16 PDI)，该配置不包括TI Sample echo back应用程序。 您还需要在SSC工具支持的其中一种形式(AN_ET9300.pdf第13章)中创建应用程序定义并生成从属堆栈源。 您还可以参考同一文档的6.4 部分，添加您自己的应用程序和功能。


    此致
    Santosh Athuru