[参考译文] TMDXIDDK379D：集成EtherCAT从属堆栈与驱动器开发套件TMDXIDDK379D

Kevin，
controlSUITE中的TMDSECATCNCD379D套件软件支持运行EtherCAT从属堆栈，该套件可以插入IDDK，代替常规controlCARD，从而将EtherCAT功能添加到IDDK。

我们目前在controlSUITE中没有组合的IDDK + EtherCAT示例，但用户应该能够通过定义所需的输入/输出变量并将所需信息从EtherCAT输入/输出变量传递到IDDK控制环路来实现这一点。

应该也可以在内核2上运行EtherCAT，只需确保将用于中断的Async接口(EMIF1)和IOS配置为可从CPU2访问，我尚未测试此组合，但我没有预见到任何显示限位器。 无法从CPU2访问EMIF2。

如果您有任何疑问，请告知我们。

此致
Santosh Athuru

您好，Santosh–我能够将 TIDM-Delfino-EtherCAT 参考设计软件移植到CPU2，并在CPU1上与我的IDDK电机控制代码一起运行。  我使用EtherCAT代码的SPI闪存配置完成了此操作。  作为验证，我注释了ESC APPL_Application()函数中的'echoback'代码行，其中SpeedPosFbk被设置为SpeedPosReq，并将此操作移动到CPU1。  这证明了能够在TwinCAT中设置值，将其传递到CPU2上的ECAT从属设备，将其通过共享内存传递到CPU1，然后将其通过共享内存发送回CPU2，再通过不同变量发送到TwinCAT。

但是，当我试图从CPU1调用IDDK函数EncoderSuite()以尝试将我的电机位置发送到ECAT主控器时，我确实遇到了问题。  我使用的是BIS-C位置编码器，它在CPU1上使用SPI-B。  我认为我的问题与CPU1和CPU2都使用SPI外设有关。  我认为我可以接受，因为IDDK代码在CPU1上使用SPI-B，而EtherCAT堆栈在CPU2上使用SPI-C。  但是，我的问题显然与同时运行两个SPI外设有关。  现在出现的情况似乎是BIS-C代码在while循环中挂起，因为它没有获得成功的SPI Rx。  您是否有任何可能 发生此问题的线索？

 

我实际上更喜欢使用EMIF配置来运行ECAT从属堆栈，但这对我也不起作用。  某种情况阻止 了TIDM-Delfino-EtherCAT 参考设计项目的EMIF配置直接从CPU1上的controlSUITE进行开箱即用。  此项目一直运行到HW_Init()(第84行)中的“等待ESC启动”DO－while循环。  变量u16PdiCtrl从不等于0x08或0x05。

 

顺便说一句，我使用 的 是TMDSECATCNCD379D套件控制卡，并且在测试任何配置时，我始终确保EMIF/SPI开关在EtherCAT子板上的正确位置。  如果我可以使此基线EMIF解决方案正常工作，那么我可以将其以与我执行SPI配置相同的方式移植到CPU2，然后可能SPI问题变得没有实际意义。

 

因此，我的问题是：

1. 在CPU2上运行***时，在CPU1上运行SPIB可能会导致什么问题
2. 什么原因可能会导致基线回声跟踪参考设计ASYNC16配置卡在其所在位置？

 

提前感谢您的帮助。

Kevin Alstrin

Kevin，
谢谢，这是一个巨大的进步。

我需要咨询这里的一些人，以了解IDDK上BISS位置编码器的SPI使用情况，因此我会在这里告知您是否需要考虑硬件/软件的冲突。

关于EMIF/Async 16问题-所提供的TMDSECATCNCD379D项目应能正常工作。
1.>首先，您确保EtherCAT适配器板上SW1上的开关1和2指向EMIF1。
2.>如果您正在处理EtherCAT解决方案参考项目或PDI HAL API Test App项目，请确保为ASYNC16构建正确的构建配置(如果您右键单击项目并导航至构建配置， 您必须选择Build config 1或2)
3.>您已使用提供的ASYNC16 ESI文件对从属节点EEPROM进行编程。

您能否说明您正在使用哪个参考CCS项目来测试EMIF/ASYNC16 SW？ 您是否也浏览了controlSUITE (C：1.0)中提供的SPRUIG9参考文档？


此致
Santosh Athuru

Kevin，
在BISS的SPI-B使用中，您是否能够在没有EtherCAT的情况下使其独立工作？ 在这种情况下，我看不到SPIB和***使用之间有任何信号冲突。 您是否检查过BISS和EtherCAT之间是否存在任何信号冲突？

必须是分配外围设备/IOS所有者到相应CPU的软件？

此致
Santosh Athuru

您好，Santosh：

我们能否集中精力解决针对新手的EMIF/Async 16问题？  我已验证以下内容：

1. EtherCAT适配器板SW1上的开关1和2指向“EMIF”。
2. 我正在构建构建配置2“F2837xD_CCARD_IMIF_RAM”。
3. 我已使用ASYNC16 ESI文件对从属节点EEPROM进行编程。
4. 是的，我仔细地遵循了SPRUIF9和SPRUIG9。

PDI_hal_test_app和TMDSECATCNCD379_EtherCAT_Reference项目在运行时的行为方式相同。  他们都在同一时刻挂着。  在注释“现在等待EEPROM加载”附近有一个DO－while循环。  这是PDI_hal测试应用程序项目中etherCAT_SLAVE_C28x_hal．c的第1367行。  函数调用ESC_readWordNonISR(0x0140)从不返回0x08，因此程序卡在此处。  相反，与0xFF位掩码相比，此读取返回0x88。  EMIF内存寻址是否可能关闭？  这些项目默认使用EMIF1。

Kevin，
当然，控制卡构建配置1和2使用EMIF2。 不是EMIF1，PDI HAL API Test应用程序有一个拼写错误，说它在构建配置注释中使用EMIF1，但如果您查看HAL.C行975至行979，则EMIF1未被选中。

您能否验证EtherCAT主设备上的ESC内存，请同时验证寄存器0x140内容以及主设备上的EEPROM内容？

此致
Santosh Athuru

Kevin，
还要确保子卡紧贴在J9上，有时可能存在对齐错误，这可能会导致我们看到奇怪的事情。

此致
Santosh

Santosh，
我可以验证ESC主控制器中的ESC内存是否如您所愿。 特别是在偏移0x0140时，我看到在TwinCAT中PDI Ctrl为0x0E08 (dec 3592)。 我还验证了子板在J9中是否正确就位。 我之前就排错了排字。 我知道我们正在使用EMIF2。
谢谢！
Kevin

Kevin
我在设置中重新验证，我正确读取了0x0e08。 您是否可以从IDDK板中取出TMDSECATCNCD379D套件，然后使用微型USB电缆从顶部为板供电并检查EMIF操作？

这会将问题隔离到插入IDDK时的信号争用，我们可以从那里将问题向前推进。 我目前没有IDDK来测试它。


此致
Santosh Athuru

Santosh，

很好的捕获。 这是问题。  控制卡不在IDDK插槽中时，ASYNC16工作正常。  回顾过去，我发现《战略和行动计划》第4.2 段对此提出了警告：

我检查了原理图，发现用于EMIF数据的GPIO (通过控制卡路由到J9) 也用于通过HSEC连接器连接到IDDK上的正交编码器和sin / cos位置接口。  因此，由于硬件限制，使用EMIF似乎无法利用双核处理器运行EtherCAT和IDDK控制代码。  但是，对于SPI接口，它仍然是可行的。  4个SPI信号似乎直接在MCU和J9之间传输。

谢谢！

Kevin

Kevin，
感谢您的确认。 是的，这似乎是一个限制。 我正在与团队一起检查目前或未来设计中是否还有其他事情可以做。 同时，您是否又回到SPI？

此致
Santosh Athuru