[参考译文] DRV8301-69M-KIT：一些问题

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/664787/drv8301-69m-kit-some-questions

部件号：DRV8301-69M-Kit
主题中讨论的其他部件：MOTORWARE

您好，

我正在构建自己的硬件，它应该能够使用大约500A的电流。
我在一些帖子中看到，由于iQ24被限制为+-124，我必须将A更改为Ka，这是正确的吗？
示例：
e2e.ti.com/.../56.3588万

我想在一辆小型汽车(带油门)中使用它，但我不确定应该使用电流控制器还是速度控制器。
您会推荐什么？

目前，当前控制器比速度控制器工作更好，但存在一个小问题。当我过快地增加IQ)参考时，马达开始抖动，声音也不是很好。
我不知道怎么处理。我使用lab5a，但调节pid没有太大变化。我在另一篇文章中看到，坡道可能是一个解决方案。我知道您可以使用轨迹模块，但我不确定如何，能否有人向我解释一下？

谢谢

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2595800 points

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1.在FOC算法中，所有_iQ24变量都是PU，如果您想用单位将PU值转换为实际值，而IQ的整数是不够的，则只需按您所说的那样更改单位。
2.在汽车器具中，轨迹模块具有与斜坡控制类似的功能，您无需为速度添加额外的斜坡控制。
3.通常，扭矩控制将用于汽车。您可以为扭矩控制添加轨迹手柄或您自己的斜坡控制，以更改IQ_ref

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2595800 points

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谢谢Yanming

第一个和第二个现在已经很清楚了！还有一件事，我尝试为id_ref实现类似11a中的轨迹模块(但在我的例子中为IQ_ref)。它可以正常工作，但我不确定它是否正确。请您看一下吗？

在实验11a中，TRAJ_RUN位于mainISR中，但我有点害怕更改mainISR。

(图5 a)
void main (void)｛
…
//初始化ID参考轨迹
trajHandle_IQ = TRAJ_INIT (&traj_IQ，sizeof (traj_IQ))；

//配置IQ参考轨迹
TRAJ_setTargetValue (trajHandle_IQ，_IQ (0.0))；
TRAJ_setIntValue (trajHandle_IQ，_IQ (0.0))；
TRAJ_setMinValue (trajHandle_IQ，_IQ (-USER_MOTOR_MAX_CURRENT / USER_IQ) FULL Scale Current_A)；
TRAJ_setMaxValue (trajHandle_IQ，_IQ (USER_MOTOR_MAX_CURRENT / USER_IQ) FULL Scale Current_A)；
TRAJ_setMaxDelta (trajHandle_IQ，_IQ (0.0.0001万))；//_IQ (USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT / USER_IQ_FULL比例当前A / USER_ISR_FREQ_Hz)
…

对于(;;){
…
updateIqRef()
…
}
}// main()函数结束

作废updateIqRef (CTRL_HANDLE句柄)
｛
…
(我将IQ_ref更改为gMotorVars.iqref，将它们添加到监视窗口。)
…

//为IQ参考设定轨迹目标
TRAJ_setTargetValue (trajHandle_IQ，gMotorVars.IX_ref)；

//为IQ参考运行轨迹，因此参考更改时使用斜面而不是步长
TRAJ_RUN (TRAJHandle_IQ)；

//从轨迹模块获取参考值
gMotorVars.IQ)= TRAJ_getIntValue(TrajHandle_IQ)；

//设置用于从PI速度控制中输出的IQ参考
Ctrl_setIq_ref_PU (手柄，gMotorVars.Iq_ref)；

返回；
}// updateIqRef()函数结束

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2595800 points

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对，代码应该很好地实施轨迹控制，如果有任何问题，请告诉我。

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