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[参考译文] CCS/TMDSHVMTRINSPIN：电机运行缓慢。

admin
Guru**** 2337880 points
Other Parts Discussed in Thread: TMDSHVMTRINSPIN
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/580842/ccs-tmdshvmtrinspin-motor-running-slow

部件号：TMDSHVMTRINSPIN

工具/软件：Code Composer Studio

大家好，我正在为在TMDSHVMTRINSPIN 参考平台上的Code Composer Studio下运行的PMSM电机寻找一些调整建议。

电机似乎将进行调整-- user.h设置以及当前和速度PI常量已通过proj_lab5b设置。  电机运行良好，但有一个注意事项：它以低于配置的参考速度的10 % 运行(实际上是以低转速运行8 % ，以较高速度增加到12 %)。  因此，如果我设置 gMotorVars.SpeedRef_Krpm == targetSpeed，使用 转速计测量的报告gMotorVars.Speed_Krpm是正确的，且10 % 位于参考下方。

其他的一切都很好。  速度稳定，加速平稳，无振动，无噪音。

任何错误的想法以及如何纠正。

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    TI__Guru**** 2337880 points
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    对此有几个问题。
    1.杆对是否正确？
    2.设定的目标速度和电机额定速度是多少？
    3.马达上增加了什么负载？
    4.您是否使用lab02b/lab02c来标识电机参数，然后在user.h中设置这些参数？
    5. user_adc_full标度电压_V，user_adc_full标度电流_A和user_voltage_filter_pole_Hz是否已更改，不符合h/w平台？
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    TI__Guru**** 2337880 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    电机有4个极对。  在user.h中配置，用于自动识别电机(lab2｛b，c｝)。  测量的参数随后被复制到user.h (见下文)。

    电机在自由空气中驱动风扇。  它的额定转速为2000转/分，工作转速在800至1300转/分之间。

    ADC电压/电流和滤波器极在默认情况下未做修改，因为我们使用HV套件。

    #define user_ADC_FULL比例电压_V (409.6)
    #define user_ADC_FULL比例电流A (19.89)
    #define user_voltage_filter_pole_Hz (372.5)

    #define user_motor_type motor_Type_pm
    #define user_motor_NUM_pole_pairs (4)
    #define user_motor_rr (空)
    #define user_motor_Rs (12.411)
    #define user_motor_ls_d (0.131.9789万)
    #define user_motor_ls_q (0.131.9789万)
    #define user_motor_rated流量 (0.689.1711万)
    #define user_motor_magniting_current (空)
    #define user_motor_RES_EST_current (0.28)
    #define user_motor_IND_EST_current (- 0.28)
    #define user_motor_MAX_current (2.8)
    #define user_motor_fluate_EST_FREQ_Hz (20.0)
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    好的。 如果电频是您的目标设置，您可以使用示波器检查电机电相电流的电频。 如果电频正确且电机参数正确，请检查转速表的测量值。
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    很难在示波器上的所有切换噪音下获得准确的频率测量。 电机有4个极对，我正在测量大约4倍的旋转速度。

    gMotorVars.Speed_Krpm与使用转速表测得的速度相同。

    是否存在调整错误，可解释请求的gMotorVars.SpeedRef_Krpm与测量的gMotorVars.Speed_Krpm之间的错误？
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    TI__Guru**** 2337880 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    gMotorVars.Speed_Krpm的波动应接近gMotorVars.SpeedRef_Krpm，带有正或负误差，而不是始终低于参考速度的负误差。 您可以检查速度PI的UI和输出，以查看最大电流是否足以满足目标速度。
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    具体而言，我应该检查什么？

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    TI__Guru**** 2337880 points
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    检查速度PI控制器的UI，ctrlHandle->pid_SPD.UI，ctrlHandle->pid_SPD.outMax。
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    通过在示波器输入处添加100k ohm/0.01uf RC滤波器，我能够测量逆变器的PWM输入，并确认PWM频率为54.7hz。

    54.7hz * 60 / 4 (极对)= 820 RPM

    这与测得的gMotorVars.Speed_Krpm变量以及转速表读数相匹配。  因此，软件正在驱动电机，使其低于所请求的SpeedRef_Krpm。

    我不确定如何解释 ctrlHandle->pid_SPD.UI & ctrlHandle->pid_SPD.outMax值，它们是否为您提供了任何线索？

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    TI__Guru**** 2337880 points
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    如果参考和反馈之间存在错误，速度PI调节器的输出和UI应增加至最大值，因此最好监控所有3个PIS以了解根本原因。
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    作为一项实验，我尝试从2.8 => 3.0 增加USER_MOTOR_MAX_CURRENT。  这样做会导致此健全性检查(在user.c：233中)：

    IF (((USER_IQ/FULL比例电压V <= 0.0)||

      (USER_IQ) FULL磅秤_VOLTAL_V <=(0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT * USER_MOTOR_LS_d * USER_VOLT_FILTER_POL_Rps)||

    (USER_IQ_FULL比例电压V <=(0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT * USER_MOTOR_LS_q * USER_VOLT_FILTER_POL_Rps))) 

    ｛
user_setErrorCode(pUserParams, user_ErrorCode_iqFullScaleVoltage_V_Low);
}

    失败。  我不敢相信我的电机如此接近硬件的极限性能。  这是否相关？

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    TI__Guru**** 2337880 points
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    似乎我可能正在朝着错误的方向调整此电机。 控制套件的大部分似乎都面向低电感/高转速电动机。 这与我所拥有的马达相反。 它的负载感应= 0.135H，并应以低于1500转/分的转速运行。

    我是否应该调整user.h中用户电机和ID设置之外的一些常量？
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    TI__Guru**** 2337880 points
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    嗨Yanming，我想告诉您我们是如何解决这个问题的，以便您可以帮助遇到类似问题的其他人。

    控制套件似乎专注于高速/高精度伺服马达。 这并不是说它不能控制其他人，而是似乎是大部分文档和其他宣传材料的重点。

    我使用的电机既不是高速也不是高精度。 此外，Estun EMJ04APB22的电感相当高，140mH与8mH。 在这些电感水平下，user.h中的默认PWM频率过高。 降低该值可立即改善电机的行为。

    微调还包括将默认加速度从200 RPM/S降低到100。 电动机不能达到200转/分

    希望这对其他人有帮助。
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    TI__Guru**** 2337880 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好，Steven，

    很好。 谢谢。 您说得对，对于高电感电动机，最好使用较低的频率，对于低电感，最好使用较高的频率。