[参考译文] TMS320F2.8054万M：如何在lab5C中的惯性检测后激活instaspin运动ADRC控制

Mika

在lab5C中，在惯性检测之后，电机是否使用instaspin MOTION ADRC或PI进行速度控制？ [/引述]

PI用于实验室05c中的速度控制。

Mika Bay 说：

是否有用于设置instaspin MOTION ADRC控制机制的函数调用？[/QUOT]

是的，实验05d应引入函数调用以使用基于ADRC的速度控制器。  我很惊讶您在查看源代码时未检测到实验05c和05f之间的差异。

[QUETE USER="Mika Bay"]最后对于instaspin运动带宽参数->剂量需要惯性和摩擦力来进行带宽的一些背景预调？[/QUET]

惯性和摩擦的默认值对于大多数裸机马达应该工作正常。  但是，如果您的应用具有明显的惯性，则应确保在尝试调整ADRC的单个参数之前进行惯性/摩擦测试。

ADRC算法依赖于惯性和摩擦的系统模型信息，以便提供出色的性能和轻松的调谐。

我确实注意到了代码的变化，我从Lab5c开始，然后添加了行
//启用库内部PI。 IQ现在没有任何参考来禁用在for ()循环开始时来自PI的速度循环，
Ctrl_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；
&然后在lab5C主文件中添加了函数-> ST_runVelCtl(stHandle, ctrlHandle);

和以下中断代码用于选择惯性检测
或根据用户的选择进行实例速度控制。  

IF (stcnt++>= ISR_TICS_PER_SPINTAC_TICK){
IF (gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun)
st_runVelId (stHandle，ctrlHandle)；
否则
st_runVelctl (stHandle，ctrlHandle)；
stCnt = 1；
}

惯性检测部件工作正常，但不能进行自旋控制，我有什么遗漏吗？

此外，我如何知道Spintac控制器是否已识别带宽缩放的惯性检测->是否有功能可确保这一点？

您是否还添加了初始化和配置SpinTAC速度控制的代码？

您需要编写代码，将惯性和摩擦值从SpinTAC速度标识传递到SpinTAC速度控制。  有关相应的函数，请参见SpinTAC头文件中的API。