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[参考译文] TMS320F2.8054万M：如何在lab5C中的惯性检测后激活instaspin运动ADRC控制

admin
Guru**** 2333840 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/581832/tms320f28054m-how-to-activate-instaspin-motion-adrc-control-after-inertia-detection-in-lab5c

部件号：TMS320F2.8054万M

我正在尝试修改Lab5C，以便在同一程序中的惯性标识后添加instaspin运动控制器(单参数)。
我尝试比较LAB5C和LAB5F，但无法检测到差异。
在lab5C中，在惯性检测后，电机是否使用instaspin运动ADRC或PI进行速度控制？
如何检查是否有任何呼叫？
是否有函数调用来设置instaspin运动ADRC控制机制？
最后，对于instaspin运动带宽参数->剂量，您需要惯性和摩擦来进行带宽的一些背景预调？

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    TI__Guru**** 2333840 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Mika

    在lab5C中，在惯性检测之后，电机是否使用instaspin MOTION ADRC或PI进行速度控制？ [/引述]

    PI用于实验室05c中的速度控制。

    Mika Bay 说：
    是否有用于设置instaspin MOTION ADRC控制机制的函数调用？[/QUOT]

    是的，实验05d应引入函数调用以使用基于ADRC的速度控制器。  我很惊讶您在查看源代码时未检测到实验05c和05f之间的差异。

    [QUETE USER="Mika Bay"]最后对于instaspin运动带宽参数->剂量需要惯性和摩擦力来进行带宽的一些背景预调？[/QUET]

    惯性和摩擦的默认值对于大多数裸机马达应该工作正常。  但是，如果您的应用具有明显的惯性，则应确保在尝试调整ADRC的单个参数之前进行惯性/摩擦测试。

    ADRC算法依赖于惯性和摩擦的系统模型信息，以便提供出色的性能和轻松的调谐。

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    TI__Guru**** 2333840 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我确实注意到了代码的变化，我从Lab5c开始，然后添加了行
    //启用库内部PI。 IQ现在没有任何参考来禁用在for ()循环开始时来自PI的速度循环，
    Ctrl_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；
    &然后在lab5C主文件中添加了函数-> ST_runVelCtl(stHandle, ctrlHandle);

    和以下中断代码用于选择惯性检测
    或根据用户的选择进行实例速度控制。  

    IF (stcnt++>= ISR_TICS_PER_SPINTAC_TICK){
    IF (gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun)
    st_runVelId (stHandle，ctrlHandle)；
    否则
    st_runVelctl (stHandle，ctrlHandle)；
    stCnt = 1；
    }

    惯性检测部件工作正常，但不能进行自旋控制，我有什么遗漏吗？

    此外，我如何知道Spintac控制器是否已识别带宽缩放的惯性检测->是否有功能可确保这一点？

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    TI__Guru**** 2333840 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您是否还添加了初始化和配置SpinTAC速度控制的代码？

    您需要编写代码，将惯性和摩擦值从SpinTAC速度标识传递到SpinTAC速度控制。  有关相应的函数，请参见SpinTAC头文件中的API。