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[参考译文] TMS320F2.8069万M：执行轨迹设置的位置

admin
Guru**** 2331790 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/578291/tms320f28069m-where-trajectory-setup-be-executed

部件号：TMS320F2.8069万M

您好，

我只是觉得这个功能，


//设置默认速度轨迹模块参数
TRAJ_setIntValue(obj->trajHandle_SPD，_IQ (0.0))；
TRAJ_setTargetValue(obj->trajHandle_SPD，_IQ (0.0))；
TRAJ_setMinValue(obj->trajHandle_SPD，_IQ (0.0))；
TRAJ_setMaxValue(obj->trajHandle_SPD，_IQ (0.0))；
TRAJ_setMaxDelta (obj->trajHandle_SPD，_IQ (0.0))；

在 CTRL_setParams()中调用。

但是，当系统启动时，trajHandle是更新的。

我能否找到参数的实际赋值位置 以及基于该参数的公式？

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    TI__Guru**** 2331790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    trajHandle_SPD在CTRL_setup()中更新，该设置调用CTRL_runTraj()，目标值是速度参考，maxdelta是加速。 实际上，TRAJ就像一个斜坡控制装置，用于将控制速度提高/降低到目标速度。
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    TI__Guru**** 2331790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好，

    感谢您的关注。

    但我需要知道 maxdelta是如何 计算 的/ 一个精确的公式。

    由于我的电流传感器为200A，iQ24不允许。

    所以我更改 user_Iq_full标度_current_a = 100A

    我还重新报告 user_motor_RES_EST_current \  

    USER_MOTOR_MAX_CURRENT \

    USER_SYSTEM_INACILE\

    USER_SYSTEM_摩擦

    例如  ，USER_MOTOR_MAX_CURRENT =160A -->理论值

       USER_MOTOR_MAX_CURRENT = 80A -->在 user.h中的实际使用  

    所以我需要弄清楚轨迹系统的参数是如何计算的， 特别是 maxdelta的计算。

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    TI__Guru**** 2331790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好，

     我的问题是否有新的进展？

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    TI__Guru**** 2331790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    请参阅traj.c和traj.h，它们具有“关于轨迹对象的定义”。 在InstaSPIN库中设置的最大增量取决于user_MAX_ACCEL_Hzps的速度加速度，以及user_motor_RES_EST_CURRENT_A的ID (仅用于识别电机参数)。