[参考译文] TMDSHVMTRINSPIN：控制电机的启动电流

奇怪的 PM 未能向管理员发送键入的消息错误对话框状态。

尊敬的 DS：

或许将 user.h 速度 Pi 最大 SAT 电流(15A)设置为远低于或略高于 EST 1.5A、但1.5A 似乎很低。 我将电机的 EST 5.0A/-4.5A (-10%)和 MAX (速度 PI 饱和)分别设置为5.6A、其中电流保持稳定。

也许您可以将速度 Pi MAX 饱和 EST 更新为更高的值、例如 EST 2.5A Pi MAX SAT (3.5A)、以使转子随负载滚动。 然后，在特定速度 Hz >15Hz 时，在 SV_RUN ()之前和在线=true 之后，在 MAIN_ISR while 循环内将速度 Pi 最大电流缓慢更新为15A。 同样、在电机停止后、将 EST/MAX 变量重新设置回、例如主 ISR 内的2.5A/3.5A、而 LOOP Online=false。  

在启动速度方面、当 Bwdelta 大幅增加时、Pi 会快速使(负载转子) MAX (15A)饱和。 这可能是因为 KI/KP 速度值用于减少 Pi 饱和点附近的电流振荡。 当转子处于极低 Hz (<5Hz)时、较宽的 BWDelta 孔径可使速度 Pi 快速饱和至 MAX 15A。 我绝不会将速度 Pi MAX 设置为高于相电流会大幅振荡且定子线圈发出边缘噪声的位置。

你(们)好

我们已经研究并尝试了上述条件、但电机声明行为没有变化。

由于这种高电流、我们的电机绕组每次都会烧坏。  

启动电机时、电机上增加了多少负载？ 是否根据 逆变器和电机设置 USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A？ 您可以限制 USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A 并降低 启动的最大加速度。

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A (15.0)

启用强制角、并尝试调整 user.h 中以下两个参数 您可以尝试稍微增大 USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz 。

//！ \brief 定义磁通积分器的低速限值、pu
//！ \brief 这是 ForceAngle 对象处于活动状态的速度范围(CW/CCW)，但仅当启用时
//！ \brief 超出此速度-或者如果已禁用- ForcAngle 将永远不会被激活，并且角度仅由 FAST 提供
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)// 0.002pu、1-5 Hz 典型值；Hz = USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz

//！ \brief 定义力角频率、Hz
//！ \brief ForceAngle 对象使用的定子矢量旋转频率
//！ \brief 可以是正的或负的
#define USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz (2.0 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)// 1.0典型强制角启动速度

您可以查看通用电机控制实验室、并参考该实验室、使用不同的最大电流和加速度进行启动。  

C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK： https://www.ti.com/tool/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

Universal Project and Lab User's Guide (通用项目和实验室用户指南)： https://www.ti.com/lit/ug/spruj26/spruj26.pdf

文件夹中的示例实验项目：C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_3_03_00_00\solutions\c通用_motorcontrol_lab\f28002x

您可能会尝试捕获一些电流波形、以便将其发布在该论坛上、从而帮助我们了解此问题。 可以在轻负载下启动和运行电机、以查看发生了什么并捕获一些波形以进行比较。  

最好在以下实验中识别用于运行电机的电机参数。 或者确保您设置正确的电机参数。

您好、Luo、
我将提供数据、
感谢您的支持。

您好、Luo、

在 user.h 中、我们将 USER_MAX_ACCEL_Hzps 设置为0.5、 并将 USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz 设置 为1。

2.在 labs.h 中，我们将 accelerationMax_Hzps 设置为1。

我们测试了 PMSM 电机(Estun_EMJ_04APB22_A)、并从串行端口捕获了反馈速度(我在下面附加了图像)

4、参考速度(Hz)= 50Hz。

5.在上面我们观察到反馈速度存在振荡。

您是否捕获了任何电流波形？

如何判断  反馈速度中的振荡？

您是否尝试识别电机参数并调整速度 PI 控制器的增益？ 并在调整增益时检查是否有任何变化？

您好、Luo、

感谢您的回复、

我们在空载和空载条件下测试了我们的电机、我已经连接了两种情况的 ADC_Data 图

下面是我在加载和空载条件下的代码设置。

2a. user.h 设置。

#define USER_MAX_ACCEL_Hzps       ((float32_t)(1.0))

#define USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz           ((float32_t)(1.0))

2b.电机参数  

#if (USER_MOTOR== Estun_EMJ_04APB22_A)

#define USER_MOTOR_TYPE                   MOTOR_TYPE_PM

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS        (20)

#define USER_MOTOR_RR_Ohm                (0.0)

#define USER_MOTOR_Rs_Ohm                (2.35093718)

#define USER_MOTOR_LS_D_H                (0.033496008015)

#define USER_MOTOR_LS_q_H                (0.033496008015)

#define USER_MOTOR_RAGE_VACK_VpHz       (5.5)

#define USER_MOTOR_磁 化电流_A (空)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A     (1.0)

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A     (-1.0)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A         (7.4)

#define USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz      (20.0)

#define USER_MOTOR_NUM_ENC_SLOTS         (2500.0)

#define USER_MOTOR_INERING_Kgm2          (3.10002e-02)

#define USER_MOTOR_FREQ_MIN_Hz            (10.0)          // Hz

#define USER_MOTOR_FREQ_MAX_Hz           (48.0)        // Hz 额定值的120%//从30增加到48

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW_Hz           (4.0)         // Hz  //从2.5增加到4

#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH_Hz          (40.0)        // Hz  //增加到40 ffrom 25

#define USER_MOTOR_VOLT_MIN_V            (35.0)         //电压

#define USER_MOTOR_VOLT_MAX_V            (260.0)        //电压

2c. Labs.h 设置

加速 Max_Hzps  (0.5)

a.速度、电流和电压图的 ADC 数据：(空载)

放大电压和电流：(空载)

B.速度、电流和电压图的 ADC 数据：(负载)

放大电压和电流：(负载)

3.在负载条件下、电机运行时振动并发出一些噪音

使用电流探头的示波器捕获的任何电压和电流波形？ 您是否尝试调节速度控制器？

我认为 InstaSPIN-FOC 算法没有任何问题、您可以尝试根据系统调整电流和速度控制器以及加速度。

BTW、尝试在没有任何负载的情况下识别电机参数。 通过调整识别变量、确保电机平稳运行而不产生振动。

您好，Luo，
感谢您的回复、电机成功运行、但初始阶段有一个急动、我们如何消除这种情况？