[参考译文] TMDSHVMTRINSPIN：SDK 电机控制3级、I/F 控制、电机低速运动、但以更高速度停止

您好、Yanming、

非常感谢您的回答、
我应该纠正我之前的评论中的一个问题、我的电机的基本速度是120kRPM 而不是120rpm。

我今天实际上测试了电机、我从测力计上拆下了电机轴、并在空载条件下运行电机。 我还将启动电流从8.5降低到7.5、因此我不再收到过流错误。我可以使用4级代码测试高达500RPM 的更高速度。 因此、电机可以成功运行。 但我的电流波形更像是梯形控制、而不是正弦波。

非常感谢 ！
对于 PWM 开关频率、我可以通过将 USER_M1_ISR_FREQ_Hzis 保持 在25kHz 以下来提高 PWM 频率。 但是、为什么需要这样做？ 据我所知、这意味着 ISR 频率应小于开关频率、这意味着 ADC 值和应用 FAST 观测器以及计算速度和位置的速率比 PWM 开关速度慢。 我仍然对这背后的原因有一些理解上的问题。 这是由于 MCU (TMS320F280025C)的低速率造成的吗？

提前非常感谢您、

您好、Yaming、

非常感谢您对我上一个问题的回答。
实际上、我仍 在尝试使无传感器控制在我的电机中正常工作。 我正在使用  TMDSHVMTRINSPIN HVKIT 黄色电路板和 TMDSCNCD280025C 控制卡、并遵循以下文档：SPRUJ26.pdf。  

我可以使电机的运行速度达到29HZ (1740RPM)。 我需要提高到非常高的速度。 但是、有两个问题：

1.我必须将加速度降低到很小的值，即使是0.5Hz/秒，也能达到这个速度。

2.在较高速度(高于1740RPM)下、电机停止运转、并且我接收到以下 故障 motorVars_M1.faultMtrUse.all unsigned int 16。

我尝试在以下主题中遵循您的答案：  

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1083940/launchxl-f280025c-universal-motor-control-lab-example-solution-not-working-with-launchxl-f280025c-and-boostxl-3phganinv

我的电机具有高速和低电感(120000RPM 和28.5uH 相电感)。  我尝试增加以下参数的电流限制(正如您在该主题中提到的那样)、由于我的电机要求(30kW)高于 HVkit 额定值(1.5kW)、我只是稍微增加了这些参数、 但是、电机仍然以更高的速度停止、并且我得到相同的故障。

#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A      (7.0f)           // A -电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A      (-5.5f)           // A -电机额定电流的10-30%、足以实现旋转

#define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz         (150.0f)         // Hz -电机额定频率为10~30%

#define USER_MOTOR1_STARTUP_CURRENT_A    (7.5f)            // A -电机额定电流的30-100%

#define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A            (30.0f)             // A -电机额定电流的50-150%

#define USER_MOTOR1_over_CURRENT_A          (30.f)             // a -电机额定电流的50-150%

由于我需要以更高的功率进行测试、因此我将 HVkit SiC 开关(PS21765)替换为 PSS50S71F6 (我现在将 HVkit 与两个开关一同使用)、后者具有相同的尺寸、但具有更高的额定电流(50A)。 我通过增加以下参数测试了此代码、但仍然存在过流问题。

#define USER_MOUST1_MOUE_CURRENT_A          (30.0f)   

#define USER_MOUST1_MAX_CURRENT_A            (30.0f)  

非常感谢您的帮助和时间 、
提前感谢、

非常感谢、

实际上、我计划很快使用 TMS320F28388D 在定制设计的逆变器上测试电机。 TI 建议  TMS320F28388D 使用 SDK 电机控制。 您认为我可以使该代码(通用电机控制)适用于此逆变器和微控制器吗？

我之所以提出这一问题、是因为对于 TMDSHVMTRINSPIN HVKIT 黄色电路板、已经设定了一个限制、不允许转速高于1740rpm、即使我增加了前面提到的参数并且正在进行45kHz PWM 开关。 或者、我应该这样问： 如果我使用定制设计的逆变器和 TMS320F28388D 微控制器、代码上是否仍然有这个限制？

实际上、在将频率增加到45kHz 后、电机几乎可以平稳运行。 在这个电路板上、我现在只需要将速度提高到3、000RPM、我觉得它不是那么高速、输入直流电流仍然低于1A、所以电机为什么会以这个特定速度停止仍然是个问题。

另一个问题是、我关注的本文档(SPRUJ26.pdf) 足以使通用电机控制代码适用于定制设计的逆变器、或者我是否应该使用除此文档之外的其他文档？

非常感谢您抽出宝贵的时间、

您好、Yanming、

非常感谢您的回答、
如果可以、我实际上打开了一个新的主题以继续讨论。  
地址如下：

TMDSHVMTRINSPIN：TMDSHVMTRINSPIN：SDK 电机控制级别3、删除电流保护- C2000微控制器论坛- C2000 ︎ 微控制器- TI E2E 支持论坛

我打开了另一个线程、将 TMS320f280025C 中的 SDK 电机控制代码移植到 定制设计的逆变器板中的 TMS320F28388D 中。
地址如下：
(+) TMS320F28388D：将通用电机控制实验室(SDK 电机控制)从 TMS320F280025C 移植到 TMS320F28388D - C2000微控制器论坛- C2000 ︎ 微控制器- TI E2E 支持论坛

您好、Yanming、

非常感谢您之前的回答、我实际上已经开始将程序移植到 TMS320F28388D CPU。 我在 hal.c 文件中有一些与外设相关的错误、如下图所示。  
首先、我尝试 配置 ePWM 模块、但仍然有如下错误：

说明资源路径位置类型
#20标识符"GPIO_10_EPWM6_A"未定义 hal.c /universal_motorcontrol_lab_f2838x/src_board 行3241 C/C++问题

我按照建议 的 https://www.ti.com/lit/ug/spruj26/spruj26.pdf 文档 为我自己的电路板构建代码 、如下所示：

非常感谢您的帮助和响应、

我可以为 F28388D 添加 driverlib、如下图所示：

我还可以在 pinmap.h 中找到一些不同的 GPIO 引脚名称、这些名称解决了一些错误。

现在存在以下错误：

我在 f28388d 的 pimap.h 中找不到以下引脚：

TDI 和 TDO 引脚和  

2、这是与外设时钟相关的代码行：

ADC_reference_3_3_V 的错误在 hal.c 中引用了代码的这一部分

4.对于 ASHSCTL_CMPHPMUX_SELECT_2、代码引用 hal.h 中的以下部分：

我不在逆变器中使用 DAC、但我尝试将这些数字替换为 F28388D 数据表中的以下引脚编号。 我想这个名字一定不一样。 这些在库中的何处定义？

您好、Yanming、

我可以解决所有错误、但下面显示的错误除外：

错误消息是指  
说明资源路径位置类型 gmake：***没有规则使目标'C：/ti/C2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00_00/c2000ware/driverlib/f2838x/driverlib/lin.c'成为'rc_driver/lin.obl'所需的目标'C：/ti/c2000-c2000Ware_MotorControl_00_00_00_00_00_00_00_00_00_c2000ware/driverlib/f2838x/driverlib/lin.c'

 2838x 的 LIN.c 文件似乎不存在 、我找不到 LIN.obj、所以我从库中排除了 LIN.c。

当我删除它时、我收到以下错误：

请帮助我解决此错误吗？

提前非常感谢您、

您好、Yanming、

非常感谢您为编译代码提供的支持。 我真的很感激。
我的硬件已准备好测试我的 Universal_motorcontrol_lab 代码。
我刚刚根据逆变器硬件更改了所有硬件外设设置(GPIO、PWM 和 ADC)。 我刚刚根据以下文档编译和调试了 level_1_test："https://www.ti.com/lit/ug/spruj26/spruj26.pdf"。 我有一个问题：

在 HVKIT 中、GPIO39也被用作 文档 中提到的#define MTR1_PM_nFAULT_GPIO。 由于我的逆变器中没有硬件保护、我如何移除该保护、我是否应该对此进行评论？

我似乎可以在 CPU 上对代码进行编程、但在这之后、当我点击"Run"按钮时、我看不到任何特定的更改、并且我在控制台中收到了以下消息：

C28xx_CPU1：GEL 输出：
内存映射初始化完成
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化开始...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化完成...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CPU2复位后配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CPU2才能到达等待引导循环。)
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CM 处于复位状态并配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CM 才能到达等待引导循环。)
C28xx_CPU1：如果在一个内核上执行擦除/编程(E/P)操作、则另一个内核不应从共享 RAM (SR)执行、因为它们用于 E/P 代码。 在对两个闪存组进行编程后、可以开始从 SR 执行用户代码。
C28xx_CPU1：只有 CPU1片上闪存插件可以为 CPU1、CPU2和 CM 闪存操作配置时钟。 当调用 CPU1闪存操作时、插件会自动配置 PLL。 但是、如果用户希望仅执行 CPU2或 CM 闪存操作而不在当前会话中执行先前的 CPU1操作、则应在调用 CPU2和 CM 闪存操作之前单击 CPU1的片上闪存插件中的"配置时钟"按钮。 使用此按钮时、Flash 插件将使用 INTOSC2作为时钟源、将 CPU1/CPU2的时钟配置为190MHz、将 CM 配置为95MHz。 插件将像这样保留 PLL 配置、用户应用应根据应用的要求配置 PLL。
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化开始...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化完成...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CPU2复位后配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CPU2才能到达等待引导循环。)
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CM 处于复位状态并配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CM 才能到达等待引导循环。)
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化开始...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
(笑声) DCSM 初始化完成...
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CPU2复位后配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CPU2才能到达等待引导循环。)
C28xx_CPU1：GEL 输出：
CM 处于复位状态并配置为等待引导。
(如果您以前连接过、可能必须恢复 CM 才能到达等待引导循环。)

表达式窗口如下所示：

请帮我解决这些问题吗？

提前感谢、

您好、Yanming、

再次感谢您的支持、

请忽略我的上一个问题。 我可以配置和运行 ADC 模块、以读取一些相电流和相电压的数据。 对于 LEVEL_1测试、我还让 PWM 以50%的速度运行。
关于系统时钟频率和 PWM 频率设置、我有一个问题：

在我的电流设置中、当我 在 user_mtr1.h 文件中将 USER_M1_PWM_FREQ_kHz 设置为60kHz 时、我可以得到30kHz 的50% PWM 脉冲。 对于 TMS320f28388D、代码中的系统时钟似乎在某处偏离了2 (我们预计在时钟显然为100MHz 时具有200MHz)。 我更改了 hal.c 中的一些设置、如下所示：

定义了#Elif (HVMTRPFC_REV1P1)
// controlCARD 上的外部20M 晶振
//设置 PLL 控制和时钟分频器
// CPU 时钟频率= 100MHz
// PLLSYSCLK = 20MHz (XTAL_OSC)* 30 (IMULT)/(2 (REFDIV)* 3 (ODIV)* 1 (SYSDIV))
SYSCTL_setClock (SYSCTL_OSCSRC_XTAL | SYSCTL_IMULT (58)|
SYSCTL_REFDIV (2)| SYSCTL_ODIV (3)|
SYSCTL_SYSDIV (1)| SYSCTL_PLL_ENABLE |
SYSCTL_DCC_BASE_0)；

通过将"sysctl_IMULT"设置为58、我们可以得到所需 PWM 频率的一半。 但是、我们无法将"sysctl_IMULT"增加到代码中高于58的值。  

请帮我解决这个问题、

非常感谢您抽出宝贵的时间、

您好、Yanming、

我可以解决与 PWM 频率设置相关的问题、 系统时钟频率现在设置为200MHz。

我想知道我是否可以提出另一个问题：

我能够配置 GPIO 引脚和 PWM。 我认为该设置可以成功通过部分 Level_1测试。 但是、连接电机之前直流链路上的 ADC 读数有很大变化(30%)。

昨天我尝试运行 LEVEL_2 (电机上的 V/F 开环控制)测试。 在开关频率为30kHz、直流链路为30V、电流限制为2A 时、转子会旋转一些、但是直流链路总线短路。 我还在40kHZ 的开关频率、100V 的直流总线电压和3A 的电流限制条件下进行了测试、电机无法旋转、短路导致栅极驱动器损坏。 此时、已针对 RL 负载上的10kW 测试验证了设置。

下面是我对 LEVEL_2测试中 V/F 控制部分的设置：

#define USER_MOUST1_FREQ_LOW_Hz (0.5f)// Hz
#define USER_MOALE1_FREQ_HIGH_Hz (200.0f)// Hz
#define USER_MOOST1_VOLT_MIN_V (10.0f)//电压
#define USER_MOALE1_VOLT_MAX_V (250.0f)//电压

在运行此测试时、我还需要考虑其他事项吗？

感谢您的任何帮助、

非常感谢您、

我使用的是我自己的逆变器、它之前在8kW 下进行过测试。
TI 代码已移植到我现在使用的 TMS320F28388D 微控制器。

LEVEL_2测试是一个开环测试。 我假设在该测试中不使用 ADC 测量值来控制电机、如 下图"https://www.ti.com/lit/ug/spruj26/spruj26.pdf"shows:中所示

此外、我们还使用此栅极驱动器"UCC21739QDWQ1"来创建死区。

此外、我替换了这一行代码、因为我们的电流传感器是内联的(不是像 HVKIT 那样使用三个分流器)

systemVars.currentSenseType = CURRENT_INLINE；

systemVars.currentSenseType = CURSEN_TYPE_Three _ SHUNT；

好的、我还有另一个问题、

在 LEVEL_4测试中的 TI HVKIT 无传感器控制算法中、控制器以多快的速度从 I/F 控制切换到无传感器控制？