[参考译文] TMS320F28069M：即使电机控制环路工作正常、InstaSPIN IQ 也不稳定

您好、 再说一次、

这只是我的问题的后续行动。

我在网上搜索并在 youtube 上找到了此视频(似乎由 Mathworks 上传) https://www.youtube.com/watch?v=HwSMDKRQg3k 、但可能与 TI 合作？

在本视频中、从用户单击 ID 控制按钮的时间4：10开始、我可以看到 ID 在正弦波中振荡、RMS 大约为0。

从4：13开始、用户点击 IQ、我可以看到 IQ 在正弦波中振荡、RMS 大约为直线。

ID 和 IQ 控制的行为与正弦波非常相似。

然而、在 Simulink 仿真中、当 SPED_fb 与大多数 FOC 仿真示例中的目标速度相同时、Id/IQ 通常为直线。

我真的很难理解为什么 ID/IQ 在像这样的实际硬件中像正弦波。

这正是我在 InstaSPIN 项目中看到的结果、即使在我们非常艰难的流环路测试中、该项目也能正常工作。

只有当我以10Hz 的频率对 ID/IQ 进行采样并在 CAN 总线上传输时、我才会看到正弦波行为、但除此之外、系统工作正常。

您能不能在这件事上发出一些光？  非常混乱。

谢谢、此致、

Henry  

您正在从事哪项实验？ 您能否先运行 lab05d 以实现具有恒定负载的速度闭环、然后看看会发生什么情况？

您可以参考实验室指南和用户指南、根据您的电机调整控制参数。 通常情况下、反馈 ID 和 IQ 将具有振荡、但会尝试遵循参考 ID 和 IQ、振动值取决于负载和控制参数。

 您可以在 motorWare 的以下文件夹中找到实验指南

C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\labs

用户指南可在 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 用户指南(修订版 H)中找到、链接如下。

http://www.ti.com/lit/ug/spruhj1h/spruhj1h.pdf

Yanming、您好！

非常感谢您的反馈。

我执行了实验5b、5c、5d、5e、6a、 6b、6c、6d、同时返回。

需要注意的一点是、当我进行这些实验时、我尚未连接 eQEP 传感器。

我使用了实验示例建议的 FAST 和设置。

在执行实验12A、12b、13a、13b 时、我开始集成位置传感器。   

如果我已经完成了12A、12b、13a、13b、13b、您仍然建议使用传感器重新执行实验5d 吗？

与实验12A、12b、13a、13b 与5d 相比、它有何不同？  

调整 SpinTac 速度环路时、我认为只有一个参数调整。  

您能否确认我的理解是否正确？

此外、我想澄清一下我是否正确地扣合了 IQ。

我在运行 CTRL_runOnLine_User 函数的 Park_run 函数后立即从 ctrlQEP.h 行2114中拍摄了一个快照

内联空 CTRL_runOnLine_User (CTRL_Handle handle、const HAL_AdcData_t * pAdcData、HAL_PwmData_t * pPwmData、uint32_t 电角)

(笑声)

//运行帕克变换
park_run (obj->parkHandle、CTRL_getIab_in_addr (handle)、CTRL_getIdq_in_addr (handle))；

IdData =_IQmpy (handle->Idq_in.value[0]、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；
IqData =_IQmpy (handle->Idq_in.value[1]、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；

(笑声)

我在10kHz ISR 下持续捕获 IqData、但在 CAN 总线上仅以10Hz 间隔发送快照。

您能否确认这是捕获 IqData 的正确位置？

谢谢、

Henry

由于您使用的是 DRV8301-69M-kit、您是否有机会使用数据记录或 PWMDAC 监控 IQ 基准和反馈值？

您可以参考 lab01b 或 lab01c 来使用数据记录或 PWMDAC。

您可能会尝试使用负载运行电机、看看会发生什么情况。 IQ 反馈值将始终根据负载、速度和感应信号进行一些更改。