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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/987269/tms320f28027f-no-force-in-lab4-torque-mode
我的开发板是 LAUNCHXL-F28027F + BOOSTXL-DRV83
我使用 lab4扭矩控制来调节扭矩。 我给出了 IqRef_A 0.2的值。 电机开始旋转。 我看到电流大约为0.3A、Speed_krpm 变量显示的速度大约为1600rpm。 当我当时用手触摸电机的转子时、它很容易停止。 此时、电流变为0.10A。 电机为何较弱？ 我可以轻松停止吗？ 如何调整？ 产生相对电阻？
扭矩电流无法产生足够的力来克服您添加的负载、您可以增大扭矩电流、并且您可以使用测力计、制动器或离合器向电机添加正确的负载、以便更有效地调整控制。
您可能无法理解我的意思、我的意思是通过调整 IQref_变量的值、电机可以旋转并达到最大速度、 但是、在最大速度、大约3000rpm 时、我用手尝试停止电机旋转、可以很容易地用手停止电机、我感觉虽然电机具有速度、但电机没有力！
如上所述、如果电机轴上没有负载、则电机可以以较小的扭矩电流以最大速度运行、但扭矩电流仍然不足以克服您添加的负载。 这就是为什么我们建议您使用测力计或制动器/离合器进行测试、因为您的手无法向电机添加正确的负载。
如果您不能满足此类要求、请增大扭矩电流、或将电机轴连接到另一个电机进行测试。
正如您所说、在我将电流添加到2a 之后、我可以用我的手感受到力、但现在出现了一个新问题。 我禁用了强制角、gMotorVars.Flag_enableForceAngle = false、并使用测力计来转动电机连接测力计以在电机的相反方向运行：
1.当测力计的力等于电机输出的力时，它们是静止的，但有趣的是，电机在保持静止时会来回抖动。 这是一个快速角度问题吗？ 我尝试了 EST_setAngle_pu (obj->estHandle、EST_getAngle_pu (obj->estHandle))；但它似乎不起作用。 如何解决此问题？
2.我不确定在测力计驱动电机以相反方向旋转时是否会发生这种现象。 抖动似乎不容易检测？
Q1、这是正常现象。 您使用的是无传感器 instapSIN-focus,这很难实现完全扭矩输出稳定性并以 零速或低速平稳旋转电机。 如果要在重负载/满载低速下运行/启动电机、则必须实施有传感器 foc-focm。
或者、 如果您必须在应用中实施无传感器 FOC、您也可以查看《InstaSPIN 用户指南》中的第14章(管理启动时的满负载、低速和速度反转)。
http://www.ti.com/lit/ug/spruhj1h/spruhj1h.pdf
问题2. 是的、正如对问题1的答复。
在方法2中、我继续增大 IqRef_A 的电流、我使用负载来驱动电机以反向移动、并且电机明显地来回抖动。 小电流没有。 在非电感式控制中、是否有任何方法来驱动电机朝该方向旋转？ 并且电机的扭矩保持平稳？ 我只能将传感器与传感器配合使用吗？ 我们的产品对成本非常敏感。
此外、如果添加了霍尔项目、这个问题能否得到解决？ 28027可以支持霍尔、对吧？
F28027可支持霍尔传感器和增量编码器接口。 如果您需要使用传感 FOC 在低速下实现精确的速度控制、则最好使用编码器。
我在 F28027中找不到 QEP 模块、您确定它可以用于编码器吗？ 此外、TI 目前是否支持增量编码器？
很抱歉让你感到困惑。 F28027不支持 QEP。 您需要使用其他 C2000控制器、如 F2803x、F2806x、F28002x…… 链接、以查找合适的器件。
https://www.ti.com/microcontrollers-mcus-processors/microcontrollers/c2000-real-time-control-mcus/products.html
C2000控制器也可以支持增量编码器或绝对编码器。 请查看以下链接。
https://www.ti.com/microcontrollers-mcus-processors/microcontrollers/c2000-real-time-control-mcus/applications/absolute-encoder.html#position-sensor-management
