[参考译文] TMS320F28379D：在 FCL 示例中卡在1级

这意味着 runMotorControl()中会检测到过压/欠压、过流等故障，因此您需要根据  BoostXL-DRV8301配置 GPIO、PWM、ADC、XBARINPUT 和 CMPSS。

您还需要根据 HAL_setupMotorFaultProtection ()中的 BoostXL-DRV8301更改 M1_XBAR_INOP_GPIO/M2_XBAR_INPUT_INPUT 和 XBARINPUT。

我研究了负责生成跳闸信号的代码(setupMotorFaultProtection())。 我认为它设置正确、因为我已经根据 DRV8031设置了输入 xbar、并且使用了正确的 CMPSS 模块。 但是、跳闸标志仍然置1。 我尝试将 EPWM_setTripZoneDigitalCompareEventCondition 更改为 ePWM_TZ_EVENT_DCXH_LOW (因此它应该在下降沿而不是上升沿触发)、但该标志仍然置1。 当我使用示波器检查时、逆变器的 nfault 引脚一直处于高电平。

您可以检查相关 GPIO 数据和 CMPSS 状态寄存 器中的值是否正确。 并检查 DRV8301的 nFault 和 OCTW 是否为低电平输出。 您需要为 nFault 或 OCTW 设置到 GPIO 的输入 XBAR 链接。

BTW、 您应将采样频率设置为可用选项之一、因为低侧分流电阻器仅支持此模式。

我检查了寄存器。 nFault GPIO 的 GPIODAT 设置为1 (即使 GPIO 引脚指定为 TYPE_INPTED)。 遗憾的是、我在 SPRS880O 中找不到有关 GPIODAT 寄存器的信息、因此我不确定它应该显示实际输入还是本例中的反相值)。 此外、低侧比较器输出1、即使它们的输出在 dual_axy_server_drive_hal.c 中反转。

1.在 dual_axis_servo_drive_user.h 中更改 ADC 和 CMPSS 基址的定义以及电流和电压的 ADC 通道

针对 M1的与// ADC 和 PWM 相关的定义
//
#define M1_IU_ADC_base ADCC_BASE //C2、NC：设置基于的电路板
#define M1_IV_ADC_base ADCB_BASE //B2、NC：设置基于的电路板
#define M1_iW_ADC_base ADCA_BASE //A2、NC：设置基于的电路板
#define M1_VDC_ADC_base ADCD_BASE //D14、NC：设置基于的电路板

#define M1_IU_ADCRESULT_base ADCCRESULT_base //C2、NC：设置基于电路板
#define M1_IV_ADCRESULT_base ADCBRESULT_BASE //B2：设置基于电路板
#define M1_IW_ADCRESULT_base ADCARESULT_BASE //A2、NC：设置基于电路板
#define M1_VDC_ADCRESULT_base ADCDRESULT_BASE //D14、NC：设置基于电路板

#define M1_IU_ADC_CH_NUM ADC_CH_ADCIN2 //C2：设置基于电路板
#define M1_IV_ADC_CH_NUM ADC_CH_ADCIN2 //B2、NC：设置基于电路板
#define M1_IW_ADC_CH_NUM ADC_CH_ADCIN2 //A2、NC：设置基于电路板
#define M1_VDC_ADC_CH_NUM ADC_CH_ADCIN14 //D14、NC：设置基于电路板

#define M1_IU_ADC_SOC_NUM ADC_SOC_NUMBER0 //C2、NC：设置基于电路板
#define M1_IV_ADC_SOC_NUM ADC_SOC_NUMBER0 //B2、NC：设置基于电路板
#define M1_iW_ADC_SOC_NUM ADC_SOC_NUMBER0 //A2、NC：设置基于电路板
#define M1_VDC_ADC_SOC_NUM ADC_SOC_NUMBER0 //D14、NC：设置基于电路板

#define M1_IU_ADC_PPB_NUM ADC_PPB_NUMBER1 //C2：设置基于电路板
#define M1_IV_ADC_PPB_NUM ADC_PPB_NUMBER1 //B2：设置基于电路板
#define M1_IW_ADC_PPB_NUM ADC_PPB_NUMBER1 //A2、NC：设置基于电路板
#define M1_VDC_ADC_PPB_NUM ADC_PPB_NUMBER1 //D14、NC：设置基于电路板

#define M1_U_CMPSS_BASE CMPSS6_BASE // NC：设置基于的电路板
#define M1_V_CMPSS_BASE CMPSS3_base // NC：设置基于的电路板
#define M1_W_CMPSS_BASE CMPSS1_BASE // NC：设置基于的电路板

2. 在  ual_axis_servo_drive_user.h 中更改 nFault 输入的定义 M1_XBAR_INPUT_GPIO

//选择 GPIO24作为 INPUTXBAR1
Xbar_setInputPin (M1_XBAR_INPUT_NUM、M1_XBAR_INPUT_GPIO)；

3.在 hal.c 中为 HAL_setupGPIO ()中的 nFault 输入配置 GPIO

GPIO_setMasterCore (24、GPIO_CORE_CPU1)；
GPIO_setPinConfig (GPIO_24_GPIO24)；
GPIO_setDirectionMode (24、GPIO_DIR_MODE_IN)；

GPIO_setPadConfig (24、GPIO_PIN_TYPE_INOPH)；

4.在 hal.c 中更改 HAL_setupMotorFaultProtection ()中 CMPSS 的 XBAR 多路复用器

//为 CMPSS1H 和1L 的有源输入启用多路复用器、为 Mux0x 启用多路复用器
//cmps1 -三相或三相
Xbar_setEPWMMuxConfig (XBAR_TRIP4、XBAR_EPWM_MUX00_CMPSS1_CTRIPH_OR_L)；

//cmps3 -三相或三相
Xbar_setEPWMMuxConfig (XBAR_TRIP4、XBAR_EPWM_MUX04_CMPSS3_CTRIPH_OR_L)；

//cmps6 -三相或三相
Xbar_setEPWMMuxConfig (XBAR_TRIP4、XBAR_EPWM_MUX10_CMPSS6_CTRIPH_OR_L)；

//启用多路复用器0或多路复用器4以生成 TRIP4
Xbar_enableEPWMMUX (XBAR_TRIP4、XBAR_MUX00 | XBAR_MUX04 | XBAR_MUX10 |
Xbar_MUX01)；