C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] MOTORWARE：Motorware

admin

Guru**** 2538930 points

Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE, TMS320F28379D

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware

器件型号：MOTORWARE
主题中讨论的其他器件： TMS320F28379D

您好 TI

对于我们的高速、超低电感电机、开关会在第一个脉冲中立即突发。

我们成功地运行了电感为300 μ H 的电机、但在接下来的电机中、电源开关每次都发生爆炸。

电感为47uH。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (1400.0)
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V (120)
#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (250.0)
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (250.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz (100.0)
#define USER_MAX_VS_MAG_PU (0.6666)
#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK (3)

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK (1)

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK (1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK (1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK (90)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK (90)

#define USER_R_OVER L_EST_FREQ_Hz (300)
定义 USER_ZEROSPEEDLIMIT (2 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz (1200.0)

#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (1)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.02)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.000047)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.000047)
#define USER_MOTOR_Rated 磁通(0.0148)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (100)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

有人有类似的经历吗？如何防止这种情况并运行电机。

非常感谢

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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您使用的是哪种控制器？

对于 MotorWare 中的 instaspin 来说、控制频率(100/3)似乎太高。我们建议 F2802xF/05xF 的控制频率低于20kHz、F2806xF 的控制频率低于25kHz。

您是否使用速度闭环运行电机？如果是、则 USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK 对于速度控制来说太大。

由于 USER_MAX_VS_MAG_PU 等于0.666、您是否实现过调制和电流重建作为 lab10a？您可以将 USER_MAX_VS_MAG_PU 设置为低于0.57、看看会发生什么情况。如果 USER_MAX_VS_MAG_PU 高于0.57、则需要在硬件板上提供超高质量的电流感应信号。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3673960 #3673960"]您正在使用哪一个控制器？

F28069M

[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3673960 #3673960">对于 MotorWare 中的 instaspin focr、控制频率(100/3)似乎过高。我们建议 F2802xF/05xF 的控制频率低于20kHz、F2806xF 的控制频率低于25kHz。[/引述]

与您的建议相反。在用户中、它表示低电感电机的电压增加到80以上

"对于更高的 PWM 频率(对于低电感、高电流纹波电机、典型值为60 KHz 以上)"

"8.0 - 30.0KHz 典型值；极低电感、高速电机可能需要45-80KHz "

[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3673960 #3673960">您是否使用速度闭环运行电机？如果是、则 USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK 对于速度控制来说太大。[/QUERT]

很抱歉、对于这个非常基本的问题、我如何找出它是开环还是闭环速度环路？

[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3673960 #3673960">由于 USER_MAX_VS_MAG_PU 等于0.666、因此您是否将过调制和电流重建实现为 lab10a？您可以将 USER_MAX_VS_MAG_PU 设置为低于0.57、看看会发生什么情况。如果 USER_MAX_VS_MAG_PU 高于0.57、则需要在硬件板上提供超高质量的电流感应信号。[/引用]

是的。您说得对、我应该将其设置为0.5、因为我不像 lab10a 那样运行过调制和电流重建。 IM 正在运行实验2和5。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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大家好、Mankan、

为什么在过流情况下不为 EPWM 跳闸区域启用 CMPSSx DAC 以禁用输出驱动？对于多极 PM 电机、低速估算器应该更加注意高频驱动。看到 IGBT/MOSFET 进入不安全的电流工作区很难过、这肯定是一种昂贵的损失。

好的问题我一直认为被启用的 PI 块形成了一个闭合速度环路。

BTW：旧的 C2000系列<100Mhz 和 TIDA 示例测试了 GaN 驱动器@100kHz、但40kHz 通常是 MOSFET 的最高频率。我将查看 SOC 图、并确保当前频率安全地处于调制 PWM 周期时间内。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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是的、我认为45~50kHz PWM 频率应该足以满足您的电机需求。

[引用 userid="436573" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3673993 #3673993"]如何找到它是开环或闭环速度环路？

您需要通过在项目中启用速度 PI 控制器来获得准确的速度。

您可能会找到下面启用速度关闭环路的代码。

//启用库内部 PI。 Iq 现在以速度 PI 为基准
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle、true)；

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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我从开环和闭环中设想的是同步速度。与在零速(~ 1%额定速度)下一样、电机没有反电动势来估算转子角度、因此我认为它在低速下是开环、然后在特定的同步速度下切换到闭环。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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你(们)好，GI

[引用 userid="48581" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3674088 #3674088">为什么不为 ePWM 跳闸区域启用 CMPSSx DAC 以在过流情况下禁用输出驱动？对于多极 PM 电机、低速估算器应该更加注意高频驱动。看到 IGBT/MOSFET 进入不安全的电流工作区很难过、这肯定是一种昂贵的损失。

我们将致力于解决这个问题、以确定我们是否可以解决这个问题。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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请记住、正弦波负周期为+1.65v 至~0.080mV、具体取决于分流值+放大器噪声。因此、较低值的 DACAVALB 寄存器用于较高电流跳闸点(Crazy)、与 DAVAVALA 寄存器相反。必须为 ePWM 跳闸区域配置 CMPSSx DACA 比较器、以停止 MOS 爆炸、PTSD 等。将其作为优先事项、这将是非常值得的

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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当然、GI

非常感谢

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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还想知道无论 PI 速度控制块如何、自动闭环>1Hz 速度角是否不再被强制且 FAST 估算器被置为有效。在速度大于1Hz 时、在一个小代码以下 snip 来禁用低速估算器 FA 位、因为标志位通常不清零、所以该位保持置位。

经过测试的 lab7运行时：

        /* Check rotor speed <1Hz, enable/disable Force Angle */
        if((motorVars.speed_Hz < USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz) &&
        		(motorVars.flagEnableForceAngle == false))
        {
        	/* Enable Force Angle when rotor speed <1Hz */
           EST_setFlag_enableForceAngle(estHandle, true);

           motorVars.flagEnableForceAngle = true;
        }

        //
        // run the space vector generator (SVGEN) module
        //
        SVGEN_run(svgenHandle, &Vab_out_V, &(pwmData.Vabc_pu));

        /* Check rotor speed >1Hz, and disable Force Angle flag */
         if((motorVars.speed_Hz > USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz) &&
         		(motorVars.flagEnableForceAngle == true))
         {
         	/* Disable Force Angle when rotor speed >1Hz */
            EST_setFlag_enableForceAngle(estHandle, false);

            motorVars.flagEnableForceAngle = false;
         }

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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感谢 GI 的提示
此致

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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没问题的朋友。当一个全新的电路板上出现烟雾时、它真的很糟糕、使人感觉很好、期待电机变焦。我们每个人都曾一次或多次崩溃/烧坏，我们越努力改善事物，今天就越好。

BTW：您的代码发生时是否配置了死区发生器？

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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这些故障和突发是作业配合的一部分

我们的电机速度为200000 rpm、功率为5kW、具有超低电感、这使得它具有挑战性。我在更常见的电机中使用过 Motorware、它非常出色且功能强大、但对于此应用、它需要更深入的参与。

[引用 userid="48581" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3677778 #367778"]BTW：代码发生时是否配置了死区发生器？ [/报价]

是的、我们运行了一个200000rpm 电机、但电感略高、一切都很完美。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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[引用 userid="436573" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3678018 #3678018"]是的、我们运行了一个200000 rpm 电机、但电感更高、一切都很完美。 [/报价]

我发现死区模式2的低速振动低于模式4、并修复了轨迹最大增量速度值的问题。我的电机电感约为890uH、最后可以在不崩溃5Hz/s 的情况下加速、模式4顶部加速度为0.5Hz/秒。

它仍然会崩溃10Hz/秒的轨迹速度、几乎在任何一种模式下都是立即崩溃的。我不喜欢在整个 PWM 周期的两端都有许多半波电流脉冲、刮擦头没有帮助。

0 admin 4 年多前

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您好、Makan、

您的项目中是否有软件过流保护以及硬件板上的硬件过流保护电路？

您是否在电机高速运行时捕获了电流波形？

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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您好、Yanming

我们在硬件中实现了短路、DESAT 和过流保护。作为参考、电流波形以150000 rpm 为单位。但是、这些波形来自我们在 TMS320F28379D 上实现的驱动器。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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[引用 userid="436573" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3681918 #3681918"]但是，这些波形来自我们在 TMS320F28379D 上实现的驱动器。

TMS320F28379D 不支持 instasin"补偿"。您是否在 TMS320F28379D 上使用了不同的算法？您是否具有采用 F28069M 的高速电流波形？

[引用 userid="436573" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3681918 #3681918"]我们在硬件中实现了短路、DESAT 和过流保护。[/quot]

由于您具有此类过流保护电路、因此 FET 似乎应被过热或过压损坏。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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您好 Yanimng

[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3682542 #36822542"]TMS320F28379D 不支持 instasin"补偿。您是否在 TMS320F28379D 上使用了不同的算法？您是否使用 F28069M 在高速时具有电流波形？[/QUERP]

是的、在 TMS320F28379D 上、我们开发了自己的 FOC、它不支持 Instaspin。即使它支持 Instaspin、我们的应用仍然存在同样的问题、这对我们来说是不适用的。对于 F28069M 上的电机软件、我们不能超过30-40 krpm。遗憾的是、F28069M 的电流波形现在不可用。

[引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3682542 #36822542"]由于您具有此类过流保护电路，因此 FET 似乎应受到过热或过压损坏。

对于 TMS320F28379D、我们提供了这些保护、并且顺利运行、没有任何问题。

对于 F28069M、当开关突发时、保护功能被禁用、因此我认为可能是电流、因为它会在第一个脉冲中立即发生。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2538930 points

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[引用 userid="436573" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/994424/motorware-motorware/3682883 #3682883">它会在第一个脉冲中立即发生。 [/报价]

硬件应从第一个脉冲激活。您能否在电机受到保护时捕获电流波形？