This thread has been locked.
If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.
SDK 实验室指南提供了一些非常重要的5.1设置细节、这是必备条件。 在自动识别和首次运行后、我的电机变得非常热。 SDK 具有针对满量程频率的默认20Hz 预设。 那么、如果没有多个指南来查找5.1信息或烧毁电机、那么任何人都知道这是什么目的!
我们如何知道 InstaSpin 电机自动 ID 的20Hz 是预期频率还是所需的满量程频率? 此外、在自动识别之前、所有3个电机相位都处于全+Vbus 电平、对 HV 电机而言非常危险。 在空闲时间内保持相电压关闭是业界最佳做法、为什么 TI 工程师不采用最佳可接受的做法?
5.1.
软件必要条件
以下是需要在用户软件中进行配置以管理电机信号的参数
FAST 观测器所需的所有信号。 本节将讨论每个参数。
•IQ 满量程频率-设置为电机的最大电频率、留20-30%余量
•IQ 满量程电压-设置为电机的最大电压、留20-30%余量
•IQ 满量程电流-设置为电机的最大可测量电流、留20-30%余量
•最大电流-设置为电机制造商的最大电流(峰值)、余量为0%
•抽取率-多个环路速率和设置
•系统频率-设置为 MCU 的最大 CPU 时钟速度
•PWM 频率-默认值为20KHz、随电感较低的电机而增加
•最大占空比- 100%占空比使用3分流电流测量
以下是 SDK 提及在 user.h 中预设的用户参数:
在识别电机参数之前,可以在“user.h”中填充一些值。
USER_MOTOR_TYPE = MOTOR_TYPE_PM 或 MOTOR_TYPE_归纳 必须知道电机类型并将其输入此参数。
USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS 电机的极对数
USER_MOTOR_MAX_CURRENT 电机铭牌上的最大电流
USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT 识别期间、电机必须首先以开环方式启动。 该值设置电机初始启动期间使用的电流峰值。 如果电机具有高齿槽扭矩或某种负载、请增大此电流值、直到电机开始旋转。 电机识别后、不使用该值。
对于 ACIM 电机、 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT 必须为零。 对于 PMSM 电机、该值可设置为 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT 所用电流的负值。 例如、如果 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT 为1.0、则 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT 可以为-1.0。
USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS 电机的极对数
对于 PMSM 电机、 USER_MOTOR_Rated 磁通必须为零。 对于 ACIM 电机、额定磁通应设置为铭牌值、计算如下:
USER_MOTOR_RAGE_FLUX = SQRT (2)/SQRT (3)* RAGE_VAC/RAGE_F、因此对于额定频率为60Hz 的220VAC 电机、额定磁通为:
USER_MOTOR_RAGE_FLUX = SQRT (2)/SQRT (3)*2200/60.0 = 2.9938
USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz 该频率的起始点、如果电机是 PMSM 电机、则为20.0Hz、如果是 ACIM 电机、则良好的起始点为5.0Hz。
和设置;
//! \brief 定义 R/L 估算频率、Hz //! #define USER_R_OVER L_EST_FREQ_Hz (150) #define USER_MOTOR_VOLT_MAX_V (42.0)
在 ID 测试期间(160Hz 峰值)、有一定的作用可以阻止齿槽、但仍然像 Crazy 一样、用于稍后运行、ID 之后。 此外、即使在暂停重启后、CCS 调试也仅允许1次电机 ID。 SW 在它设置了 ID 标志并且我们将实时标志清零后拒绝 renter 电机 ID 测试。 InstaSpin SDK GUI 必须安静地更新 XDS110固件、每次运行时、CCS9.1调试都要再次更新 XDS110固件。 固件更新不应重复发生!
3相波形不是正弦波、它们是100%梯形、如下面的用户指南所述。 波形除了梯形外是其他波形、因为它是 ID 之后的纯方波、并运行至用户设置的 Hz 速度! 梯形谷值/秒具有正弦属性的差异存在、在电机运行期间 DRV8320相电压缺失。 用户指南文献编号:SPRUHJ1H 未讨论 VsMagnitude (如下)、因为它已在 SDK 中实现!
USER_MAX_VS_MAG_PU 可以高达1.0 (全局 IQ 格式)或_IQ (1.0)(如果当前重建是)
未使用。 有关更多讨论和示例、请参阅实验10a-x
//! \brief 定义电压矢量幅度 #define USER_MAX_VS_MAG_PU (1.0)\#define USER_MAX_VS_MAG_PU (0.5) //! \brief 定义参考与幅度、单位为允许 的单位//! \将最大值与幅度 #define USER_VS_REF_MAG_PU ((float32_t)(0.8)* USER_MAX_VS_MAG_PU)的值设置为0.5至0.95
除了这一最大电压矢量幅度的定义之外、还可以更改控制器对象的成员、以允许更改电流控制器的输出、即空间矢量调制(SVM)的输入。 这一点很重要、因为即使在 user.h 中将最大电压矢量幅度定义为最大值1.0 (或100%)、SVM 的输入也可以高达4.0/3.0 = 1.3333 (允许过调制)。 SVM 中高于1.0的输入位于过调制区域。 2/SQRT (3)= 1.1547的输入是正弦波的波峰值达到100%占空比的地方。 输入 为1.3333时、SVM 发生器会生成梯形波形。 以下代码示例将电流控制器的输出更改为1.3333、允许最大过调制:
//设置 IQ 和 Id 电流的最大电流控制器输出 //控制器启用过调制。 CTRL_setMaxVsMag_pu (ctrlHandle、_IQ (pUserParams->maxVsMag_pu);
在设置电机 ID 标志后、控制器可能仍处于过调制状态? 因此、在运行模式期间、电机振动、振动、最高可达到用户的新频率和更高频率设置。
必须根据规格设置所有标识变量。 指南中显示的值仅是测试电机的参考值。 您最好使用 CCS 调试和调优新电机、因为识别变量可能会相应地发生更改。 GUI 适合运行已识别的电机或重新识别类似的电机。
[引用用户="Yanming Lua"] GUI 适合运行识别的电机或重新识别类似的电机。
GUI 是 SDK 的一部分、不应像在没有用户提示确认的情况下那样无提示地降级固件。
[引用 user="Yanming Lua">所有标识变量都必须根据规范进行设置。 [/报价]
InstaSpin 的重点是在不了解所有规格的情况下旋转任何电机。 SDK 已使用一个 Nidec 电机、CCS 调试没有产生任何影响。 新的 Nidec 振动在降低电流后降低、激励 Hz 默认值为300、为什么接地时它设置得如此高? 因此、新电机再次通过 ID 时会出现轻微的低速振动、但在 ID 之后、首次运行时会发生高达150Hz 的振动、就像在加热阶段发生地震一样。
//! \brief 定义 R/L 激励频率、Hz
//!
#define USER_R_OVER L_EXC_FREQ_Hz ((float32_t)(100.0))//300
1、3相保持100%调制、运行期间绝对没有正弦波形。 为什么在任何时候都不会形成正弦波 IT_05LAB? 请使用 x49c 套件验证此情况是否符合 FOC 文本。 S6与所有导轨中的图片相反、可反转站点2引脚。
2.在 ID 和运行模式下、您不会发现电机被100%梯形调制的情况很奇怪吗? SDK 代码中似乎有一个错误、因为它在进行 ID 检查后从未禁用过调制、如上述文章中所示、并在 InstaSpin FOC 用户指南中进行了讨论。
InstaSpin FOC 实验室指南 SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订版与 SDK 中不存在的变量名称(定义)相关。 这种情况有多好?
BTW:
电机 ID 1/2通过 DMM 测量的相位 USER_MOTOR_Rs_Ohm 会报告该相位。 这似乎是问题的一部分、为什么电流是识别电机实际所需电流的两倍。 也许是100%调制的原因、并且没有产生正弦相电压。 在自动识别的中点、它通常会在转子达到快速和高速后将其关闭、然后开始振动变得非常热。 这种行为似乎与多个 TI 文档中所述的 InstaSpin FOC 的工作方式完全相反。
GUI 用于 InstaSPIN 实验室演示、需要在 user.h 中设置正确的电机参数 遗憾的是、这没有您所期望的通用函数。
2.如果不设置适当的参数(包括最大电流、注入电流和电机运行频率),则很难识别未知电机。 这应该是一个理想的解决方案、但我们目前还不能承担这一费用。
请发布您的 user.h 以及一些电机相电流波形、这些波形将帮助我们了解您的问题。 谢谢!
电机 ID 1/2通过 DMM 测量的相位 USER_MOTOR_Rs_Ohm 会报告该相位。
没错。 测得的 Rs 是线间电阻、但识别的 Rs 是线间电阻。 Rs (线到中性点)= 0.5 * Rs (线到线)。