[参考译文] TMS320F28069：使用绝对编码器的电机对齐过程

admin

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

器件型号：TMS320F28069

您好！

我想与您一起仔细检查以下过程、以确保我们以正确的方式对齐电机。

我们使用的绝对编码器通过 SPI 返回绝对位置(多转数+单转位置)。

我们实际上正在执行以下过程：

if (EST_State_Rs =EST_getState (m_ctrlHandle->estHandle)
)｛
HAL_resetQepPosnCounts (m_halHandle)；
｝

在下电上电后(电机已对齐时)：

请注意、我们对电角使用零偏移、等于0、这就是我们在对齐期间复位 QEP 的原因。

如果不是最佳的、您可以确认此流程并向我们提供建议吗？

此致、
Johann

0 admin 5 年多前

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QEP 模块用作增量编码器、作为电机位置和速度传感器。它无法提供电机转子的绝对位置、因此控制器需要在电机启动之前准确知道转子位置。使用 Rs 校准过程在第一次电机启动期间实现对齐、转子与已知位置(零位置)对齐、然后在一些稳定周期后复位或设置 QEP 相关寄存器。您也可以查看以下链接。

对于绝对编码器、您也可以使用对齐过程来校准位置偏移、但如果您不将编码器连接到 QEP 模块、我认为您无需重置/设置 QEP 寄存器。

0 admin 5 年多前

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我忘了说、我们的绝对编码器生成了 ABZ 信号、我们使用该信号进行位置和速度控制。我们仅在启动时通过 SPI 读取编码器的绝对位置、使用该值设置 QEP、然后使用 QEP 进行"在线"位置管理。这样做的原因是、我们希望在控制电机时避免 SPI 事务。

因此、通过知道我们使用绝对编码器的 ABZ 信号、上述对齐过程是否合理且正确？或者是否有更好的方法(或者如果我们的解决方案有误、是否有正确的方法)来实现它？

此致、
Johann

0 admin 5 年多前

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如果在逆变器首次加电期间不关心电机位置、您仍然可以将强制对齐过程用作典型的增量编码器。

或者、您可以从绝对编码器获取转子位置数据、然后将位置数据转换并设置到 QEP 的计数器寄存器。您必须自己编写函数才能执行此操作、因为我们没有这样的引用。

0 admin 5 年多前

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您好！

我们现在使用的过程如下(校准仅在首次系统上电时完成)：

有时、通过将速度设定点设置为0 (不可控)、电机会转至全速、无法再停止。我们在启动后面临此问题。

您是否对知道系统在大多数时间的运行情况符合预期而会发生什么情况有任何想法？

要回答您身边的潜在问题、请执行以下操作：

一旦设置了与0不同的速度、就会出现这种不受控制的全速问题。换言之、它可能在低速时发生。
当 ST 速度控制器以0速度设定点调节到位时、有时也会出现此问题。
FOC 控制器以及 ST 速度和 ST 位置转换器控制器均未报告错误。
只能通过禁用 FOC 控制器来停止电机。使用函数 CTRL_setSpd_ref_krpm 设置为0的速度设定点 不会停止电机以全速继续旋转。
电机对齐后也出现了此问题。对准期间使用的电流(RES_EST_CURRENT)已经超过电机额定电流的10%。
此问题发生在不同的电机上(我们的系统中有6个电机/两个不同的电机参数/每个电机一个 C2000)、因此不依赖于特定的电机参数。电机参数已通过 InstaSPIN 识别过程进行设置。
尽管有时 ISR 因高优先级 UART 通信而延迟、但通常不会发生 ADC ISR 溢出、如下所示(PWM 频率 = 18kHz、ISR 执行= 6kHz、FOC 控制器执行= 6kHz、ST 速度+位置控制器执行= 1kHz)- GPIO 在 ISR 开始时设置为低电平、在 ISR 结束时设置为高电平：