[参考译文] TMS320F28069：使用绝对编码器的电机对齐过程

我忘了说、我们的绝对编码器生成了 ABZ 信号、我们使用该信号进行位置和速度控制。 我们仅在启动时通过 SPI 读取编码器的绝对位置、使用该值设置 QEP、然后使用 QEP 进行"在线"位置管理。 这样做的原因是、我们希望在控制电机时避免 SPI 事务。

因此、通过知道我们使用绝对编码器的 ABZ 信号、上述对齐过程是否合理且正确？ 或者是否有更好的方法(或者如果我们的解决方案有误、是否有正确的方法)来实现它？

此致、
Johann

您好！

我们现在使用的过程如下(校准仅在首次系统上电时完成)：

1. 通过 SPI 读取绝对编码器的位置。
2. 将 QEP 寄存器的 QPOSCNT 设置为在绝对编码器中读取的值(介于0..4095之间)。
3. 启动 FOC 控制器和速度控制器模块：
   1. 这些块基于绝对编码器发送的 ABZ 信号。

有时、通过将速度设定点设置为0 (不可控)、电机会转至全速、无法再停止。 我们在启动后面临此问题。

您是否对知道系统在大多数时间的运行情况符合预期而会发生什么情况有任何想法？

要回答您身边的潜在问题、请执行以下操作：

• 一旦设置了与0不同的速度、就会出现这种不受控制的全速问题。 换言之、它可能在低速时发生。
• 当 ST 速度控制器以0速度设定点调节到位时、有时也会出现此问题。
• FOC 控制器以及 ST 速度和 ST 位置转换器控制器均未报告错误。
• 只能通过禁用 FOC 控制器来停止电机。 使用函数  CTRL_setSpd_ref_krpm 设置为0的速度设定点 不会停止电机以全速继续旋转。
• 电机对齐后也出现了此问题。 对准期间使用的电流(RES_EST_CURRENT)已经超过电机额定电流的10%。
• 此问题发生在不同的电机上(我们的系统中有6个电机/两个不同的电机参数/每个电机一个 C2000)、因此不依赖于特定的电机参数。 电机参数已通过 InstaSPIN 识别过程进行设置。
• 尽管有时 ISR 因高优先级 UART 通信而延迟、但通常不会发生 ADC ISR 溢出、如下所示(PWM 频率 = 18kHz、ISR 执行= 6kHz、FOC 控制器执行= 6kHz、ST 速度+位置控制器执行= 1kHz)- GPIO 在 ISR 开始时设置为低电平、在 ISR 结束时设置为高电平：

由于系统无法承受任何"不受控制"的电机运动、我们实际上需要尽快弄清这种奇怪行为的根源。

此致、
Johann