[参考译文] CCS/TMS320F28377D：CAN 通信

//
//包含的文件
//
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "math.h"
//
定义
//
#define TXCOUNT 100000
#define MSG_DATA_LENGTH 8
#define TX_OBJ_MSG_ID 2
#define RX_MSG_OBJ_ID 1

//
Globals
//
volatile unsigned long i；
volatile uint32_t txMsgCount = 0；
volatile uint32_t rxMsgCount = 0；
volatile uint32_t errorFlag = 0；
uint16_t MstxgData[8]；
uint16_t rxMsgData[8]；

//


函数 rxaisr；//函数 void；//函数 rxaisr // CAN-A 的接收中断
// CAN-A 无发送中断
//_interrupt void canbISR (void)； // CAN-B 的接收中断
// CAN-A 无发送中断
//
// Main
//
void main (void)
｛
//
//初始化设备时钟和外设
//
device_init()；

//
//初始化 GPIO 并为 CANTX/CANRX 配置 GPIO 引脚
//在模块 A 和 B 上。device.h 文件可能需要修改为
//在电路板中反映所选的 GPIO 引脚。
//
DEVICE_initGPIO()；
GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANRXA)；
GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANTXA)；
//GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANRXB)；
//GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANTXB)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CAN_initModule (CANA_base)；
//CAN_initModule (CANB_BASE)；

//
//为每个模块将 CAN 总线位速率设置为500kHz
//有关如何设置的信息，请参阅驱动程序库用户指南
//更严格的计时控制。 此外、请参阅器件数据表
//了解有关 CAN 模块计时的更多信息。
//
//CAN_setBitRate (CANA_base、DEVICE_SYSCLK_FREQ、250000、20)；
CAN_setBitRate (CANA_base、DEVICE_SYSCLK_FREQ、50000、20)；
//CAN_setBitRate (CANB_BASE、DEVICE_SYSCLK_FREQ、50000、20)；

//
//在 CAN B 外设上启用中断。
//启用 Int.line0、错误和状态更改中断
//
CAN_enableInterrupt (CANA_base、CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR |
CAN_INT_STATUS)；
// CAN_enableInterrupt (CANB_BASE、CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR |
// CAN_INT_STATUS)；

//
//初始化 PIE 并清除 PIE 寄存器。 禁用 CPU 中断。
//
interrupt_initModule()；

//
//使用指向 shell 中断的指针初始化 PIE 矢量表
//服务例程(ISR)。
//
interrupt_initVectorTable()；

//
//启用全局中断(INTM)和实时中断(DBGM)
//
EINT；
ERTM；

//
//此示例中使用的中断被重新映射到
//此文件中的 ISR 函数。
//这在 PIE 矢量表中注册中断处理程序。
//
INTERRUPT_REGTER (INT_CANA0、&CANaISR)；
//中断寄存器(INT_CANB0、&CANbISR)；
//
//启用 CAN-B 中断信号
//
INTERRUPT_ENABLE (INT_CANA0)；
//中断使能(INT_CANB0)；
//
//设置 CAN_GLB_INT_EN 寄存器中的 GLBINT0_EN 位
//
CAN_enableGlobalInterrupt (CANA_base、CAN_GLOBAL_INT_CANINT0)；
//CAN_enableGlobalInterrupt (CANB_BASE、CAN_GLOBAL_INT_CANINT0)；
//
//初始化用于发送 CAN 消息的发送消息对象。
//消息对象参数：
// CAN 模块：A
// 消息对象标识号：1.
// 消息标识符：0x95555555
// 消息帧：扩展
// 消息类型：发送
// 消息 ID 掩码：0x0
// 消息对象标志：无
// 消息数据长度：4字节
// 发送端不启用中断
//
CAN_setupMessageObject (CANA_base、TX_MSG_obj_ID、0x955555、
CAN_MSG_FRAME_EXT、CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX、0、
CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS、MSG_DATA_LENGTH)；

//
//初始化用于接收 CAN 消息的接收消息对象。
//消息对象参数：
// CAN 模块：B
// 消息对象标识号：1.
// 消息标识符：0x95555555
// 消息帧：扩展
// 消息类型：接收
// 消息 ID 掩码：0x0
// 报文对象标志：接收中断
// 消息数据长度：4字节
//
CAN_setupMessageObject (CANA_base、RX_MSG_obj_ID、0x955555、
CAN_MSG_FRAME_EXT、CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX、0、
CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE、MSG_DATA_LENGTH)；

//
//初始化要发送的发送消息对象数据缓冲区
//
txMsgData[0]= 0x12；
txMsgData[1]= 0x34；
txMsgData[2]= 0x56；
txMsgData[3]= 0x78；
txMsgData[4]= 0x01；
txMsgData[5]= 0x02；
txMsgData[6]= 0x03；
txMsgData[7]= 0x04；
//
//启动 CAN 模块 A 和 B 操作
//
CAN_startModule (CANA_base)；
//CAN_startModule (CANB_BASE)；

//
//将消息从 CAN-A 发送到 CAN-B
//
对于(I = 0；I < TXCOUNT；I++)
｛
//
//检查错误标志以查看是否发生错误
//
if (错误标志> 500)
｛
asm (" ESTOP0")；
｝

//
//验证传输的消息数是否等于的数量
//发送新消息之前收到的消息
//
if (txMsgCount < rxMsgCount && rxMsgCount！= 0)
｛
txMsgData[0]+= 0x01；
txMsgData[1]+= 0x01；
txMsgData[2]+= 0x01；
txMsgData[3]+= 0x01；

//
//如果超过一个字节、则复位数据
//
if (txMsgData[0]> 0xFF)
｛
txMsgData[0]= 0；
｝
if (txMsgData[1]> 0xFF)
｛
txMsgData[1]= 0；
｝
if (txMsgData[2]> 0xFF)
｛
txMsgData[2]= 0；
｝
if (txMsgData[3]> 0xFF)
｛
txMsgData[3]= 0；
｝
CAN_sendMessage (CANA_base、TX_MSG_OBJ_ID、MSG_DATA_LENGTH、
txMsgData)；
txMsgCount++；
}
//else
//｛
// errorFlag = 1；
//｝

//
//在继续前延迟0.25秒
//
DEVICE_DELAY_US (250000)；

//
//递增发送消息数据中的值。
//
｝

//
//停止应用程序
//
asm (" ESTOP0")；
｝

//
CAN B ISR -当中断为
//时调用中断服务例程 在 CAN 模块 B 上触发。每个
//将执行两次 接收到帧。
// 第一次更改状态；第二次接收邮箱。
//
__interrupt void
canaISR (void)
｛
uint32_t status；

//
//读取 CAN-B 中断状态(在 CAN_INT 寄存器中)以找到
//中断原因
//
状态= CAN_getInterruptCus层(CANA_base)；

//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态。
//在每次 ISR 执行的第一次迭代期间、状态= 0x8000、
//这就是 CAN_ES！= 0x07。
//
if (status =CAN_INT_INT0ID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
状态= CAN_getStatus (CANA_base)；//返回 CAN_ES 值。
//
//现在的状态= 0x00000010，表示 RxOK。
//

//
//检查是否发生错误。
//
if (((status &~(CAN_STATUS_RXOK))！= CAN_STATUS_LEC_MSK)&&
((STATUS &μ~(CAN_STATUS_RXOK))！= CAN_STATUS_LEC_NONE))
｛
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
errorFlag++；//= 1；
｝
｝
//
//检查原因是否是 CAN-B 接收报文对象1。 将被跳过
//执行每个 ISR 的第一次迭代中
//
否则、如果(status == RX_MSG_OBJ_ID)
｛
//
//获取收到的消息
//
CAN_readMessage (CANA_base、RX_MSG_obj_ID、rxMsgData)；

//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//报文对象1、报文 RX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CAN_clearInterruptStatus (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
rxMsgCount++；

//
//由于接收到消息，请清除所有错误标志。
//
//errorFlag = 0；
if (rxMsgData[0]== txMsgData[0]&& rxMsgData[1]==txMsgData[1]&& rxMsgData[2]=txMsgData[2]&& rxMsgData[3]==txMsgData[3])
｛
memset (rxMsgData、0、sizeof (rxMsgData))；
｝
其他
errorFlag++；//= 0；
｝
//
//如果发生意外导致中断的情况，这将对中断进行处理。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝

//
//清除 CAN 中断线的全局中断标志
//
CAN_clearGlobalInterruptStatus (CANA_base、CAN_GLOBAL_INT_CANINT0)；

//
//确认位于组9中的此中断
//
interrupt_clearACKGroup (interrupt_ack_group9)；
｝