器件型号：DRV8312-69M-KIT
因此、我目前正在尝试为 DRV8312 EVM 套件设置电机。
使用的电机是一个 Premotec BL21EE (此处提供数据表)
当我尝试运行 motorware lab02b 或 lab02c 时、我会得到一 个非常高或非常低的 USER_MOTOR_LS_d
我取决于用于识别电机的电流
如果我使用类似的东西
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.1)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.1)
我将得到以下值：
或者、如果我使用0.25等更高的电流-我将获得与以下类似的更高 LSQ_H：
两个值都将触发任一错误
USER_ErrorCode_ctrlFreq_Hz_Low
或
USER_ErrorCode_ctrlFreq_Hz_High
由于它在量表的不同端结束、我会怎么做？
电机在识别过程中运行、从我的12V PSU 汲取的电流约为0.34-0.4A。
是否应该设置一些以前的值？
这是我的电机防御：
//！ 简要介绍用户电机和 ID 设置 // //！ \brief 使用唯一的名称和 ID 号// BLDC & SMPM 电机 #define Estun_EMJ_04APB22定义每个电机 101 #define Anaheim_BLY172S 102 #define teknic_2310P 108 #define My_Motor103 // IPM 电机 //如果用户提供单独的 Ls-d、Ls-q //否则使用用户或已识别的平均 Ls #define Belte_Drive_W垫 圈_IPM 处理 SPM 201 // ACIM 电机 #define Marathing_5K33GN2A 301 //！ \brief 取消注释编译 //时应包含的电机！ \brief 然后、这些电机 ID 设置和电机参数可供控制系统使用 //！ \brief 确定理想设置和参数后、请更新此处的电机部分、使其以二进制代码 //#define USER_MOTOR_Estun_EMJ_04APB22 //#define USER_MOTOR_Anaheim_BLY172S #define USER_MOTOR_My_MOTOR//#define USER_MOTOR_GET_LEMOTOR_INMOTOR_INMOTOR_INMOTOR_INTE= #define AP0232A #define AP_MOTOR_MOTOR_MOTOR_EMJ=#define APJ_MOTOR_TOMENT_TOUN_TOTOR_TOUN_TOMENS //名称必须与电机#define #USER_MOTOR_TYPE 相匹配 Motor_Type_Pm // Motor_Type_Pm (全部同步：BLDC、PMSM、SMPM、IPM)或 Motor_Type_Induction (异步 ACI) #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) //对、而不是总极数。 仅用于根据转子 Hz 计算用户 RPM #define USER_MOTOR_RR (空) //仅感应电机，否则为 NULL #define USER_MOTOR_Rs (2.303403) // Y 等效电路中识别的相位到中性点电阻(欧姆、浮点) #define USER_MOTOR_LS_d (0.008464367)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数) #define USER_MOTOR_LS_q (0.008464367)//对于 PM、识别出的平均定子电感(亨利、浮点数) #define USER_MOTOR_RATGED_FLUX (0.38) //确定转子和定子之间的总磁链(V/Hz) #define USER_MOTOR_磁 化电流(NULL) //仅感应电机、否则为 NULL #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //在电机识别期间、用于 Rs 估算的最大电流(安培、浮点数)、10-20%额定电流 #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //在电机识别期间、用于 LS 估算的最大电流(负安培、浮点数)、只需足够的时间即可启用旋转 #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.82) //严重：在 ID 和运行时使用、设置所提供速度 PI 控制器到 IQ 控制器 #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz 的最大电流命令输出的限制 (20.0) //在电机识别期间、最大命令速度(Hz、浮点)、~10%额定 #elif (USER_MOTOR== Anaheim _BLY172S) #define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) #define USER_MOTOR_RR (空) #define USER_MOTOR_Rs (0.4051206) #define USER_MOTOR_LS_d (0.0006398709) #define USER_MOTOR_LS_q (0.0006398709) #define USER_MOTOR_RATed_FLUX (0.03416464) #define USER_MOTOR_磁 化电流(NULL) #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0) #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0) #define USER_MOTOR_FREQ_LOW(10.0)// Hz -建议设置为额定电机频率的10% #define USER_MOTOR_FREQ_HIGH(100.0)// Hz -建议设置为额定电机频率 的100%#define USER_MOTOR_FREQ_MAX(120.0)// Hz -建议设置为 USER_MOTOR_FREQ_MAX ( #define 3.0)// VOLT 的120%VOLT -建议设置为额定电机电压 #define USER_MOTOR_VOLT_MAX(18.0)//伏特-建议设置为额定电机电压 #Elif (USER_MOTOR== My_Motor) #define USER_MOTOR_TYPE 的100% Motor_Type_Pm #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (6) #define USER_MOTOR_RR (空) #define USER_MOTOR_Rs (30.2) #define USER_MOTOR_LS_d (空) #define USER_MOTOR_LS_q (空) #define USER_MOTOR_RATed_VLUX (空) #define USER_MOTOR_磁 化电流(空) #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.1) #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.1) #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (0.3) #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (40.0) #define USER_MOTOR_FREQ_LOW(10.0)// Hz -建议设置为额定电机频率的10% #define USER_MOTOR_FREQ_HIGH(500.0)// Hz -建议设置为额定电机频率 的100%#define USER_MOTOR_FREQ_MAX(600.0)// Hz -建议设置为 USER_MOTOR_FREQ_MIN (3.0V/V)//额定 电机频率的120%VOLT -建议设置为额定电机电压 的15%#define USER_MOTOR_VOLT_MAX(12.0)//伏特-建议设置为额定电机电压的100%
另请注意：
我尝试在 GUIcomposer 应用程序中使用自动调谐器并获得了这些结果-这也是不是吗？
哦、链路已死-此处为： 
电机为12极、在12V - 0.3A 时以5600RPM 的最大转速运行
应该可以使用 DRV8312套件运行电机、因为另一个同事使用 DRV8312-C2套件(另一个 MCU、但同一套件)运行电机-但我无法使用他的参数、因为它来自"控制套件"示例、而不是电机器件、并且非常分散。 -我将尝试增加 RES_EST_CURRENT 位、但在识别期间、电机已准备就绪、移动"正常"
将 USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz 增加 到(100.0)会使其运行速度更快、结果更加一致、但仍会更改位-
LS_q + LS_d = 0.000960171339
USER_MOTOR_Rated 磁通 = 0.0103878221
-它在初始识别期间运行正常-但是、在完成识别之后、当我再次启用它来测试新参数时、它运行不良(跳转、不运行)
编辑：
此外、在该过程中的速度斜升阶段、 gMotorVars.Speed_KRPM 从大约20RPM 到最高1000RPM 的转速看起来正常-因此它可以测量它的运行速度-当我在识别后再次启用闭环时、它在开始运行时遇到问题。
编辑#2：
我继续进行实验3A、只是使用新参数测试其他参数-在实验3A 中、我得到了极高的偏移：
#define I_A_offset (-8.453097522)
#define I_B_OFFSET (-8.430110574)
#define I_C_OFFSET (-8.489150584)
据我所见、其他的大约为-0.4至-0.8 -而非-8
这是否表示硬件已启动或仍是软件设置？
编辑#3：
我刚刚尝试使 lab1b 正常工作、在步骤2a 中、我在 DAC1和 DAC2上获得输出、但 DAC3只是恒定的"高电平"而不改变。
我在论坛上找到了有关 DAC3 GPIO 的以下主题：
现在、我让 DAC 用于实验1b -但它不会改变2c 中的任何内容
我刚刚尝试了实验5a -电机转动非常缓慢、但如果我稍微推动一下、它将持续稳定地旋转、
将尝试继续执行另一个 lab5b、但我对此有一个小问题
电机太弱、无法使用"弹簧"调优方法、因此我必须进行数学计算、但我似乎找不到一些变量-
其中包括 Tau、Fs (采样频率)、但我将尝试使用该日来查找有关该主题的任何内容
编辑。
我想我将首先尝试使用实验5h 中的阶跃响应对其进行调整-但我无法使其在速度模式下工作、因为它只是跳跃而不是运行
它会提供随机的阶跃响应
我还必须将 USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A 缩放到(1.5)、因为我遇到 USER_ErrorCode_iqFullScaleCurrent_A_High 错误
嗨 、ChristiClearman - 2个简短的问题。
因此、我能够调整 PID 电流和速度控制器、以获得稳定的阶跃响应、如下所示：
总之、我现在有2个问题：
1.在哪里保存新找到的 Ki、Kp、KI_SPD 和 KP_SPD 值？ 在 USER.h 文件中找不到空间。
2.我的电机运行仍有1个问题-启动！ -
我需要电机运行、我必须用手指滑动电机以使其运行、如果我幸运的话、它将"抓住它"、然后让它在基准处运行 速度。 如果我不这么做、电机会振动一点、如果我启用力角、它会向后移动一点、但永远不会加速-我是否可以进行任何校准/调整、以便在我不帮助的情况下让它自行启动？
到目前为止，非常感谢！
我回到办公室、一直在玩一个游戏-我返回并将 #define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A 设置 为10 (默认)
我尝试将 t #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT 增加 到5.0、但它没有影响？ 我可以在该参数中允许多大的值？ 我的电机的额定电流为0.3A、现在是5.0A？ 在启动方面、还有什么会影响速度控制器？
我当前的电机定义为：
#Elif (USER_MOTOR== My_Motor) #define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (6) #define USER_MOTOR_RR (空) #define USER_MOTOR_Rs (29.8624153) #define USER_MOTOR_LS_d (0.000345120265) #define USER_MOTOR_LS_q (0.000345120265) #define USER_MOTOR_RATed_FLUX (0.0110681299) #define USER_MOTOR_磁 化电流(NULL) #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.07) #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.07) #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0) #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (100.0) #define USER_MOTOR_FREQ_LOW(50.0)// Hz -建议设置为额定电机频率 的10%#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH(560.0)// Hz -建议设置为额定电机电频率 #define USER_MOTOR_FREQ_MAX(670.0)的100%// Hz -建议设置为额定电机电频率 #define USER_MOTOR_VOLT_MIN(1.8)的120%//伏特-建议设置为额定电机电压 #define USER_MOTOR_VOLT_MAX (12.0)的15%/建议设置为电压 设置为额定电机电压的100%
我的 KI_Idq 为1.5、KP_Idq 为3.5 -对于速度控制器：
KP_SPD = 0.0539
KI_SPD = 0.00011992 (在未获得包含峰值的异常阶跃响应的情况下、不能增加这2个值中的任何一个)
我对速度的阶跃响应如下所示：
就在它增加速度之前、RPM 会下降-这是否意味着电流过小？
我一直在想的另一件事-我的 RS 在29-30 (欧姆 I 预载)左右相当稳定-在我的电机的数据表中、它说相间为39欧姆、从相到 GND 为19、5欧姆-我是否应该做任何更改？
