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[参考译文] CCS/LAUNCHXL-F28069M：电机不旋转、用于 motorware lab12 A

admin
Guru**** 2531550 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/821839/ccs-launchxl-f28069m-motor-not-spinning-for-motorware-lab12-a

器件型号：LAUNCHXL-F28069M
主题中讨论的其他器件：MOTORWARE

工具/软件：Code Composer Studio

您好！

我正在尝试做实验12a 的摩托车。 我按照指示执行了实验过程。 我使用的是 IE3-1024L 增量编码器。 根据编码器数据表、我已使用 launchxl-28069M 的 QEP2连接编码器 A、B、I 和5v 和 GND。 我已重新检查编码器连接、它们看起来是正确的。 我还在示波  器中看到引脚50和11中电平位移的编码器脉冲 A 和 B (编码器脉冲的电容为 GPIO 54、55)当我将 gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun 设置为1时、电机似乎会移动一次到固定位置并停止。 几秒钟后 、gMotorVars.SpinTAC.VelIdErrorID 出现错误2004。 我将 gMotorVars.SpinTAC.VelIdGoalSpeed_krpm 设为额定速度的一半、但仍然没有结果。 问题出在哪呢？

请注意、我已成功运行实验5c、d、e

我使用的是故障器3274g024bp4电机。该电机有2个极对、额定空载速度为8.7krpm。 它具有内置的编码器。 编码器每转具有1-1024条线路。

下面提供了有用的 User.h 设置：

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz     (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz         (45.0)

#define USER_SYSTEM_BANTANG带宽   (1.0)

#Elif (USER_MOTOR== my_MOTOR")
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.131655052)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.000029107603)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.000029107603)
#define USER_MOTOR_Rated 磁通(0.0535894074)
#define USER_MOTOR_磁 化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (6.9)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define USER_MOTOR_ENCODER_LINESS(1024.0)
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM (8.0)
#define USER_SYSTEM_惯性(0.02089852095)
#define USER_SYSTEM_FRICTion (0.01076946259)

谢谢  

Safwat

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    TI__Guru**** 2531550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    1.逆变器使用 LaunchPad 的哪个连接器？ J1还是 J5？ J1是 user.h 中 lab12a 的默认设置、因此您必须使用 Launchpad 的 QEP_A (GPIO20/A、GPIO21/B 和 GPIO23/I)。 所有 instaSPIN-MOTION 都需要索引输入、并且必须连接到 EQEPI 引脚(GPIO23)。

    2. 确保电机或编码器电线按正确的顺序连接并且两者都相应非常重要。 USER_MOTOR_ENCODER_LINAS 在 user.h 中定义为电机定义的一部分



    BTW、您可以使用推荐的电机(Teknic_M2310PLN04K)首先研究这些实验项目。

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    TI__Guru**** 2531550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    感谢您的回复。

    逆变器连接到 J1。 因此我更改为 QEP A (编码器通道 A、B、I 已连接)。 现在、我在这里面临一个问题。 对于 QEP1A GPIO20/A (如果我不是错的话、检查 J5引脚45)、我用示波器手动转动轴、看不到所需的方波脉冲。 尽管我可以看到 QEP1B GPIO21/B 的方波脉冲(在 J5引脚48上)。  

    原因可能是什么？ 另外、请告诉我是否正在检查正确的引脚？

    请注意、当我为编码器使用 QEPB 时。 我可以看到 QEP2A GPIO54/A (J5引脚50)和 QEP2B GPIO55/B (J2引脚11)的两个方形脉冲。  

    谢谢

    Safwat

  • 0
    TI__Guru**** 2531550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    请确保在示例 lab12a 项目中没有更改任何代码。 您可以直接检查连接器 QEP_A 上的信号、请注意编码器的连接顺序与连接器顺序相匹配。

    BTW、如果您在 LaunchPad 的连接器 J1上使用逆变器、请确保在 user.h 中定义"J1"。

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    TI__Guru**** 2531550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    看起来 QEPA 不能正常工作。 因此、我将逆变器位置更改为 J5并使用了 QEPB。 现在它正在工作。

    感谢你的帮助

    Safwat