主题中讨论的其他器件：MOTORWARE
工具/软件：Code Composer Studio
您好！
我正在尝试做实验12a 的摩托车。 我按照指示执行了实验过程。 我使用的是 IE3-1024L 增量编码器。 根据编码器数据表、我已使用 launchxl-28069M 的 QEP2连接编码器 A、B、I 和5v 和 GND。 我已重新检查编码器连接、它们看起来是正确的。 我还在示波 器中看到引脚50和11中电平位移的编码器脉冲 A 和 B (编码器脉冲的电容为 GPIO 54、55)当我将 gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun 设置为1时、电机似乎会移动一次到固定位置并停止。 几秒钟后 、gMotorVars.SpinTAC.VelIdErrorID 出现错误2004。 我将 gMotorVars.SpinTAC.VelIdGoalSpeed_krpm 设为额定速度的一半、但仍然没有结果。 问题出在哪呢？
请注意、我已成功运行实验5c、d、e
我使用的是故障器3274g024bp4电机。该电机有2个极对、额定空载速度为8.7krpm。 它具有内置的编码器。 编码器每转具有1-1024条线路。
下面提供了有用的 User.h 设置：
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (45.0)
#define USER_SYSTEM_BANTANG带宽 (1.0)
#Elif (USER_MOTOR== my_MOTOR")
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.131655052)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.000029107603)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.000029107603)
#define USER_MOTOR_Rated 磁通(0.0535894074)
#define USER_MOTOR_磁 化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (6.9)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define USER_MOTOR_ENCODER_LINESS(1024.0)
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM (8.0)
#define USER_SYSTEM_惯性(0.02089852095)
#define USER_SYSTEM_FRICTion (0.01076946259)
谢谢
Safwat
