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[参考译文] TMS320F28069M：电机运行不平稳

admin
Guru**** 2540720 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/816561/tms320f28069m-the-motor-is-not-running-smoothly

器件型号：TMS320F28069M

尊敬的团队：

我使用 F28069M 进行电机控制。 当我运行 lab_5a 或 lab_5b 项目时、 将始终存在电机振动、电机运行不稳定。

PID 参数的修改很大、但无法使电机平稳运行。 (电机的电感值相对较小。)

原因是什么？ 如何解决？

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    TI__Guru**** 2540720 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您可以使用 lab02c 首先识别电机以获取精确参数、因为电机是低电感电机、通过手动调节速度和电流 PI 稳压器的增益、而不是根据电机参数使用默认计算增益。

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    TI__Guru**** 2540720 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Yanming：

    RoverLs_d = Rs/Ls_d；
    KP_ID =_IQ ((0.25*LS_d*fullScaleCurrent)/(ctrlPeriod_sec*fullScaleVoltage))；
    KI_ID =_IQ (RoverLs_d*ctrlPeriod_sec)；

    RoverLs_q = Rs/Ls_q；
    KP_IQ =_IQ ((0.25*LS_q*fullScaleCurrent)/(ctrlPeriod_sec*fullScaleVoltage))；
    KI_IQ =_IQ (RoverLs_q*ctrlPeriod_sec)；

    我是否需要根据电机的运行状态手动修改程序的0.25？

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    TI__Guru**** 2540720 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    正确、计算出的参数对于大多数情况都很好、这对于某些特殊系统来说不是最好的、因此 您应该根据系统调整这四个参数、并且还需要调整速度调节器的增益(Kp 和 Ki)。