嘿、在这里、我要使用 Instaspin FOC 组合一个电动自行车控制器、我的目的是在骑车时提供两个用户输入变量来控制电机。 这是一个中驱动器控制器、因此电机直接驱动踏板系统、然后通过自行车标准传动装置。
第一个变量显然是电机的转速。 对于中等驱动套件、这与您将要进行阻抗的节奏直接相关、并与通过传动装置的速度间接相关。
不过、第二个变量是提供给电机的电流、在正常驾驶情况下、电机会近似为电机辅助提供的功率。
虽然改变电机的速度非常容易、但我无法找到任何直接的方法来即时改变控制器的电流限制。 我是否错过了一些明显的东西？
我已经完成了所有实验、但除了扭矩控制器之外、没有其他实验、实际上讨论了电流限制、除了您可以在初始化之前将电机设置为的最大值。
我搜索并找到了此主题...
https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000/f/902/t/296202
但这里的情况似乎并不完全匹配。 在调试时、我尝试更改 pid_spd 部分中的一些值、但这些数字实际上不会更改、只是回退到之前的位置。
立即启动程序后、outmin 和 outmax 的 pid_spd 中存在的值与 ctrl.c 中存在的值匹配、但一旦电机开始旋转、它就会更新为其他值。 作为电机常规运行例程的一部分、此值似乎不断更新和刷新。
具有两个可变控制环路似乎并不是 Instantin 最初设计的目的。 当然、它在两个控制环路周围运行、在电机负载过重时提供恒定电流、这样就无法保持恒定速度、但我知道、一旦您开始改变电流限制、控制器稳定性就会引入方程中。
在运行期间是否有任何简单的方法来限制电流？ 或者可能是一种将电机停用一秒钟的方法、在某个位置更新最大电流、然后重新激活(证明停用和重新激活非常快)？ 我使用实验11e 开始飞行。
非常感谢、
Matt。
