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在图73中：仅包含 PI 速度、ID 和 IQ 控制器的新 Ctrl 版本。 其余 FOC 模块在主 ISR 中执行、FAST 的输入为 Ialpha、Ibeta、它们是定子的电流、和
在图78中：整个 IPD_HFI、FAST 和 AFSEL 控制系统的方框图、IPD_HFI 的输入为 idq、EST 的输入为 Ida、Vdq、
1) 1) 它们之间有何差异？
2) 2) 在图78中、如何在硬件中对 Vabc 进行采样？
3) 3)图73中的 FAST 等于图78中的 EST？
4) 4)在 IPD_HFI 中、高频信号注入到 DQ 轴还是 α-β 轴？
非常感谢。
