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[参考译文] TMS320F28027F：扭矩模式-电机继续以0.0的 IQ_Ref 旋转

admin
Guru**** 2540720 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8301

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/606705/tms320f28027f-torque-mode---motor-continues-to-spin-with-iq_ref-of-0-0

器件型号：TMS320F28027F
主题中讨论的其他器件：DRV8301

您好-

我有定制硬件、并且已经对其进行了相当多的实际测试。 它工作得很好。

我一直在使用速度控制、现在已禁用控制器、并且正在使用扭矩控制(命令 IqRef_A)。 控制器启动正常、对我的油门输入做出响应。 但是、一旦以适当的速度旋转、当我命令 IqRef_A 为0.0时、电机将继续旋转、甚至可能会继续加速... 如果我向电机施加足够的负载、这种情况似乎不会发生。 但在轻负载或无负载的情况下、会发生这种现象。

有什么明显的问题要检查吗？ 这对我来说目前是一个重大问题。

非常感谢您的任何帮助！

最棒的

-asfjahmed

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    泵-我真的可以在这里使用一些建议！

    非常感谢、

    -asfjahmed

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好！
    我写信告诉您、C2000团队成员已被分配到此帖子、应该很快回答。

    此致
    Baskaran
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    也许、电机应该具有较大的惯性、因此电机在一段时间内连续运行而不产生任何扭矩电流。 此外、当您将 IQ_ref 设置为零时、请检查反馈 ID 和 IQ。 您可以检查 ID&IQ PID 稳压器的反馈电流和输出(UI)。 您需要对此电路板进行偏移校准、电流偏移的实际 ID 和 IQ 不会为零、这是不正确的。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    问题不是电机惯性-如果我断开控制器的电源、电机将以更快的速度停止。

    将 IqRef_A 设置为0.0并且电机保持旋转后、Iq 稳压器的 UI (实际上是 pid 结构、我使用实验11a)保持高值(在我的情况下为~0.378、这接近于最大允许值)。 出于某种原因、电机只保持自旋...

    我已经校准了我的偏移值。

    请帮助。

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    其他情况下、在将 IQref_A 设置为0.0后 UI 确实会缓慢下降、但其他情况下 UI 会继续增加、电机加速...
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    监控 IQ PI 稳压器的基准、反馈和 UI 值、以检查 UI 为何缓慢减小。 当您将 IQ_ref 设置为零时、您是否禁用了 PWM 输出？
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    您好-

    很抱歉、恢复了一个旧线程、但当 IqRef 设置为0时、电机仍会继续旋转。

    首先、我现在已经在 DRV8301-REVD 板上测试了这一点、但问题不存在。 但是、我的板是在这个之后建模的。

    并非每个电机都出现此问题。 我有一些轮毂电机速度相对较低(<1500 rpm)、似乎没有问题。 但是、对于高速电机(~8000rpm)、问题仍然存在。

    此时、我意识到这必须是我的硬件中的某个东西、但原理图是在 DRV8301-REVD 板之后建模的。

    是否有人可以提供有关如何诊断此问题原因的指导？ 我真的很感谢

    -asfjahmed

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    更新：

    即使在完全重新设计 PCB 后、此问题仍然会出现。  现在我已经注意到、当我使用25V 电池时、不会出现此问题、当我将 IqRef_A 设置为0.0时、电机会向下旋转并停止运转。 但是、当我使用50V 电池时、电机不会停止旋转。 它只是保持旋转和旋转、即使 IqRef_A 为0.0也是如此。 每个 PI 环路的 UI 不会返回到0。 供参考、此电路中的所有组件都可以处理>50V 的电压。

    我认为这是由于 PCB 中的寄生效应导致接地回路/EMI。 我的 PCB 上有一些缺陷、栅极驱动器上的返回路径不好(较大的返回路径)、因此我使用更短、更致命的成对布线重新设计了 PCB。 问题仍然存在。

    这对我来说是一个主要问题。 我非常希望在这一问题上得到一些支持。 如何诊断此问题？ 我花了无数小时重新设计 PCB、但没有任何效果。 我愿意做我需要做的任何事情来解决这个问题、我 只需要帮助我了解哪些方面...

    此致、

    阿西峡湾

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    TI__Guru**** 2540720 points
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    再次碰撞。 我真的很感谢这里的帮助 这会影响我的业务、我需要帮助解决此问题。 请...
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    1.如果添加一些负载并将 IqRef_A 设置为0、电机是否立即停止？
    2.如果您想停止电机、您是否关闭了 PWM 输出？ 您可以在将 IqRef 同时设置为0时关闭 PWM 输出以停止电机。
    3.将 IqRef_A 设置为0时 Id 和 Iq 反馈值是否为0？ 如果电流反馈信号不好且失调电压校准不正确、则电机无法立即停止、即使在您满足要求时运行很长时间。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    如果增加了足够的负载、电机将停止。 如果没有足够的负载(但负载较小)、电机将继续旋转。 再说一次、这是50V。 在25V 时、不会出现此问题。 显然、电机在50V 时的旋转速度是快两倍。

    我不会关闭 PWM 输出。 我不应该对吗？

    反馈不会变为0。 我将在这里为您获取一些特定的数字。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    好的、反馈接近0、但 UI 保持在相同的水平、而不是向下缠绕
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    您是否正确使用了 ADC_FULL_RANGE？ (取决于相电压测量上的分压器)。 您是否激活了 RS-Recalc？ 您的 RsOnLineCurrent_A 是什么？ 在零速时、电机使用电流测量电阻。 我提出问题的原因是1A 的默认电流足够高、足以使电机旋转。 我不确定它是否像这样工作、但请尝试一下。 降低 RsOnLineCurrent_A 或使不工作的
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    感谢您的回复 Sebo！ 我的 ADC_FULL_RANGE 是正确的(根据电阻器重新计算)。 很遗憾、我没有使用 RsOnline、因此这不是问题所在。
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    TI__Guru**** 2540720 points
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    更新：

    我意识到我的电流调节已关闭。 我在 DRV8301_REVD 板之后对该板建模、但没有意识到该板使用外部电流感应放大器、而不是 DRV8301中的放大器。 因此、当 REVD 板使用20V PER V 时、我的计算能力设置为每 V 调节10V

    尽管如此、在修复这些值之后(尝试仅使用2个电流传感器并将 DRV 设置为每 V 20V、同时只需将 ADC_FULL_SCALE_CURRENT 值加倍。 问题仍然存在...

    还需要查找什么？ 我认为我的电流波形可能太嘈杂、但我使用了差分对和所有东西...

    请帮助！ 如果我更适合致电 TI 的某个人以获得更好的帮助、请提供建议。 我真的很受困于此问题、这会影响我的业务。

    最棒的
    -asfjahmed