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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/602502/motorware-controller-design
TI 电机软件 instaspin FOC 中的速度和位置 PI 控制器是如何设计的？ 是否有任何有关该方法的文档？
Amrutha、
Motorware 包括并行和串联形式的 PI 控制器。 原则上、也可以在外部环路中使用-主要区别在于它们的调整方式。
用户通常通过调整瞬态响应来获得控制器系数：即重复引入位置或速度的阶跃变化、捕获瞬态并调整 P 和 I 项。 这是一个通用的过程、在多个地方都有详细的记录。
您可能会发现下载 C2000Ware 并查看数字控制库中的 PI 文档会有所帮助。 如果需要关注、我会附上一份文档、其中描述了串联和并联 PI 情况下模拟和数字系数之间的关系。
但愿这对您有所帮助。
此致、
Richard
e2e.ti.com/.../PI-controller-equations.pdf
我阅读了第11章。 讨论了 PI 控制器设计的理论。 并通过选择带宽和阻尼因子来降低设计。 但未指定在 motorware 代码中选择的值。 也在代码中
KP=(最大0.02 * 电流*满量程频率)/(满量程电流)
Ki =(2 *最大 当前*满量程频率*控制周期)/(满量程电流)
您能解释一下它来自哪里吗？
谢谢
Amrutha
