[参考译文] RTOS/TI-RTOS：tsk_setPri 问题

admin

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/596477/rtos-ti-rtos-tsk_setpri-problem

器件型号：TI-RTOS

工具/软件：TI-RTOS

我已经将现有项目从 DSP/BIOS 移植到 SYS/BIOS 中、并且在 Task.c 模块的 Task_schedule()中的堆栈检查中遇到了断言的触发。问题是新任务句柄是无效的指针。指针值是'ti_SysBIOS_KNL_Task_Module_State_0_readyQ__A'中的一个值、但它不是系统中任何任务的地址。

在研究情况后、我发现如果我不使用 Task_setPri ()函数、我可以解决这个问题。在不使用 Task_setPri 函数的情况下、项目运行稳定。 (但不符合我们的时序要求)

我还尝试理解 Task_schedule()方法，并将以下过程放在末尾：

静态空 taskTest()
{
//待办事项
uint32 curSet；
void * readyQ；
void *curQ；
void * MaxQ；
UINT maxbit；
UINT ptrSize；
UINT 手柄大小；
int i；

对于(I = 0；I < 7；+I)｛
if (Task_module->curSet &(1 << i))｛
curSet = Task_module->curSet；
readyQ = Task_module->readyQ；
maxbit =内在函数_maxbit (Task_module->curSet)；
MaxQ =(Queue_handle)((uint8 *)(Task_module->readyQ)+(uINT)(i*(2*sizeof (ptr))))；
curQ = Task_module->curQ；
assert_isTrue (！Queue_empty (MaxQ)、Task_a_badTimeout)；
｝
}

这个新的附加断言在栈的断言之前被触发。

系统配置：
CPU：28377S
编译器：6.2.6
SYS/BIOS：v6.42.03.35
CGT：3.36.67

请提供一些我可以检查的建议。

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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Lukas

您能不能给出调用 Task_setPri 的代码片段以及如何调用它的一些说明(例如、被禁用中断的任务等)。

Todd

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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我简化了代码并检查了问题是否仍然存在。

方法 sendRequest 从优先级为2 (多)、3 (多)、4、5的任务线程调用。系统中还有两个优先级为1和6的附加任务。

int test_Class：：sendRequest(){

Task_handle tskHle；

tskHle = Task_self ()；
int oldpri = Task_setPri (tskHle、m_tskPri)；
对于(int i = 0；i < 30000；++I)｛volatile int tmp = i；｝
Task_setPri (tskHle、oldpri)；

返回0;

｝

其中、在初始化期间 m_tskPri 设置为5

调用方法 sendRequest()时启用中断(HWI、SWI)

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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看起来不错。您是否使用了 Tools->ROV->Task->Detailed 来验证优先级是否未更改？

通过删除 Task_setPri、您要避免的根本问题是什么？它是您提到的堆栈吗？是否可以尝试增加获取断言的任务的堆栈大小？

Todd

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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>看起来不错。您是否使用了 Tools->ROV->Task->Detailed 来验证优先级是否未更改？

我没有抱怨优先级没有改变。

>通过删除 Task_setPri 可以避免的根本问题是什么？

由于调度程序状态损坏而重新启动系统。

>这是您提到的熔断堆栈吗？

我写过、由于任务指针无效、执行在检查栈大小的断言处停止。我还在"Memory"窗口中检查了所有任务的堆栈内存+系统堆栈、它们都正常。

您能否验证我正确理解调度程序行为的函数 taskTest()？

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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尊敬的 Lukas：

您能否与 Task_setPri ()共享您的原始应用程序？我可以用它来重新处理我的问题

最棒的
Ashish

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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否我无法共享原始应用程序。即使我要共享它、您也无法执行它、因为它取决于许多外部外设(SRAM、闪存磁盘...)

不过、我可能会尝试创建一些示例应用。

以及我的附加断言。我是否正确理解了调度程序？这将有助于我确定我断开调度程序的位置。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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尊敬的 Lukas：

如果您可以创建一个展示该问题的截止应用程序、这将非常有用。

此外，是否可以启用任务日志记录？任务日志可能会显示有用的内容。

>> 以及我的附加断言。我是否正确理解了调度程序？这将有助于我确定我断开调度程序的位置。

一些内核数据结构似乎已损坏、并导致调度程序发生故障。

最棒的

Ashish

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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您好！

我还没有能够以一些极简的配置再现这种行为。我尝试为不同的表达式添加断言。

最有趣的是检查 Task_module->readyQ (AUX1)(如果它包含有效数据)。执行一段时间后、它返回一些随机大数(0x6F129A45)、并触发我的断言。

我已登录 CCS：

Task_module (aux)指针包含值0x001001C0。它是结构 ti_sysbios_KNL_Task_Module_state__V 的正确地址
Task_module 中的 readyQ 包含值0x100240。可能是正确的。

我不知道变量 AUX1如何包含与 Task_module 结构中保存的值不同的值。

我的理论是、外部 SRAM 存储器与 EMIF 连接时会出现某种干扰、并尝试读取 Task_module->readyQ 两次并检查这两次。由于两个变量包含相同的大随机值、因此未确认理论。

您能给我一些提示吗、因为它看起来不像 SYS/BIOS 有问题、而是 SRAM/EMIF 有问题。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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尊敬的 Lukas：

为了确认，AUX1值在每次调用 CHECK 函数时都是一致的，直到它被损坏？您对 AUX1执行什么检查以确保其一致性？此外，您是在任务开关挂钩函数中还是在常规任务中执行这些检查？

最棒的
Ashish

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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是的、AUX1在某些 N 次运行时保持一致。

我在 Sys/BIOS Task.c 中添加了检查我只需检查地址是否< 0x200000。我在 Zone6中有地址为0x100000 - 0x200000的数据段

Tasks.c 中的扩展部分(查找 TODO)：

UINT Task_setPri (Task_Object * tsk、int 优先级)
｛
int oldPri；
UINT newMask、tskKey、hwiKey；
queue_handle newQ；
void *aux = NULL；
void * AUX1；

assert_isTrue ((((优先级==1)||(优先级>0)||
((优先级=0 && Task_module->idleTask == NULL))&&
(优先级<(int) Task_numPriorities))、
Task_a_badPriority)；

log_write4 (Task_LM_setPri、(UArg) tsk、(UArg) tsk->fxn、
(UARg)tsk->priority，(UARg)priority)；

tskKey = Task_disable()；
hwiKey = Hwi_disable()；
// aux0 = Task_module->readyQ；
// if (aux = NULL)｛
AUX = Task_module；
｝ 否则｛
assert_isTrue (aux =Task_module、Task_a_badTimeout)；
｝
*
AUX =任务模块；
oldPri = tsk->priority；

if (oldPri => priority)｛
Hwi_restore (hwiKey)；
Task_restore (tskKey)；
返回(oldPri)；
｝

如果(优先级< 0)｛
NewMask = 0；
newQ = Task_Module_State_inactiveQ()；
｝
否则｛
//待办事项
newMask = 1 << priority；

AUX1 = Task_module->readyQ；
assert_isTrue ((unsigned long) AUX1 < 0x200000、Task_a_badTimeout)；
newQ =(Queue_handle)((uint8 *)(Task_module->readyQ)+
(uINT)(priority*(2*sizeof (ptr))))；
// assert_isTrue ((unsigned long) newQ < 0x200000、Task_a_badTimeout)；
｝

if (tsk->mode =Task_Mode_ready)｛
Queue_remove ((Queue_Elem *) tsk)；

/*如果 readyQ 中的最后一个任务，请删除 curSet 中的相应位*/
if (Queue_empty (tsk->readyQ))｛
Task_module->curSet ~tsk->mask；
｝

if (Task_module->curTask == tsk)｛
Task_module->curQ = newQ；//强制使用 Task_switch()*/
/*如果不再是 MaxQ */
/*将当前任务置于其新的 readyQ 的前面*/
Queue_insert (((Queue_elem *)(newQ))-> next、(Queue_Elem *) tsk)；
assert_isTrue ((unsigned long) newQ < 0x200000、Task_a_badTimeout)；
｝
否则｛
/*将任务放置在其 readyQ 的末尾*/
Queue_enqueue (newQ、(Queue_Elem *) tsk)；
｝

Task_module->curSet |= newMask；
｝

tsk->priority = priority；
tsk->mask = newMask；
tsk->readyQ = newQ；

如果(优先级< 0)｛
Task_module->curQ = NULL；//强制一个 Task_switch()*/
｝

Task_module->workFlag = 1；
//taskTest()；

Hwi_restore (hwiKey)；
Task_restore (tskKey)；

返回 oldPri；
｝

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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新信息：
我签入了汇编器、发现 CPU DP 寄存器用于访问 readyQ 地址、我发现 CPU DP 寄存器损坏。值得注意的是、DP 寄存器包含与 IER 寄存器相同的值。在我引起的每个系统击穿中都会出现这种情况。 (即使我更改 IER)

这让我相信堆栈上有问题。但我通过'dd. exe'检查了程序不组装、并且没有出现推送 DP、推送 DP：ST1、POP DP、POP DP：ST1。
+
我还检查了 IER 值是否不等于 MOVW 中的任何值 DP、#number

在没有上述说明的情况下、如何更改 CPU DP 寄存器？

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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尊敬的 Lukas：

这是一个很好的发现。损坏的 DP 可能会导致模块状态读取损坏。让我们尝试深入探究一下、以确定 DP 损坏的原因。

以下是几个问题：
-您提到了 DP 寄存器值与 IER 相同。当您更改 IER 时，DP 是否会更改为相同的值？
-我假设您的应用程序不包含任何修改 DP 的汇编代码。您可以确认吗？
-当一个中断发生并且 DP 是其中之一时、C28x 自动将几个寄存器保存在堆栈上。如果堆栈以某种方式损坏、DP 寄存器可能会恢复为错误的值。要确认是否有中断在运行，是否可以启用任务和 Hwi 日志记录？

最棒的
Ashish

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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>-您提到 DP 寄存器值与 IER 相同。当您更改 IER 时，DP 是否会更改为相同的值？

是的

>-我假设您的应用程序不包含任何修改 DP 的汇编代码。您可以确认吗？

确认

>若要确认是否有中断在运行、您能否启用任务和 Hwi 日志记录

稍后会尝试

我尝试移至最新的编译器、SYS/BIOS 和 xdctools、问题不再出现。我将使用此配置几天来验证它是否解决了问题。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2537590 points

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嗯、几天过去了、问题不再发生。我认为它已经关闭了。

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] RTOS/TI-RTOS：tsk_setPri 问题