[参考译文] CCS/TMS320F28379D：EtherCAT -双核 CPU2 -命令链接器文件-错误#10099-D

您好、Santosh、

感谢你的答复。

我尝试映射、就像您说的那样。 错误消失了、但在 TwinCAT 中无法使 EtherCAT 从站进入运行模式。

两个 CPU 都在运行、但我的 EtherCAT 卡在 while 环路中、他在该环路中等待直至处于操作模式。 我的三个月也是如此

这是修改后的命令链接器文件：

您能否检查命令链接器文件的配置是否正确、以便在 CPU2上运行 EtherCAT 从站？

非常感谢。

此致

Willi Konrad

Willi、

我认为链接器命令文件不再有任何问题、这对我来说很好。 您还提到程序正在 CPU2上运行。

您能否确认您是否正在使用 SPI 或 ASYNC16 PDI、并已将外设和 GPIO 的所有权正确分配给 CPU2？ 从节点将进入预操作模式而不是 OP 模式、这可能是因为未发生 PDI ISR、在 PDI ISR 中放置一个断点、然后查看是否点击该中断点、如果未检查 IO 配置、软件和硬件。

您能否确认您是否正在使用 TMDSECATCNCD379D 套件或其他器件？

此致

Santosh Athuru

您好、Santosh、

从节点保持在初始化模式。

I´m SPI PDI 和 TMDSECATCNCD379D 套件。 我检查了在 CPU1上运行 EtherCAT 程序。 那是可行的。 ´re、我想您´s、我必须将外设和 GPIO 的所有权正确分配给 CPU2。

在 CPU1上、我分配了 GPIO

-113 (ESC_SYNC0_GPIO)、

- 114 (ESC_SYNC1_GPIO)、

-119 (ESC_EEPROM_Loaded_GPIO)、

-136 (ESC_SPI_INT_GPIO)、

-137 (ESC_RESET_ET1100_GPIO)

连接到 CPU2。 n´t 四个 SPI-C GPIO (122-125)、因为 CPU2没有权限设置 GpioCtrlRegs。 还有其他需要分配的资源吗？

我必须分配哪个外设？

InputXbarRegs 和 OutputXbarRegs 也在 CPU1n´t 设置、因为 CPU2没有访问权限。 可能是这样的错误吗？

-->在 CPU1中设置：

我发现、该程序卡在这里：

因为 SPI 接口没有提供任何内容：

我再也不n´t 如何解决这个问题了。 也许您了解更多信息？

此致

Willi Konrad

Willi、
除了正在执行的操作外，还将***端口分配给 CPU2。 够了。
在 CPU2上启动应用程序之前、可以在 CPU1本身上完成 GPIOXBAR 连接配置。

我建议首先在 CPU2上运行 PDI HAL API 测试应用程序、这样您就可以将 HAL 移植到 CPU2、之后在 CPU2上获取堆栈示例将只是一个增量更改。

另一个论坛用户成功地将示例迁移到 CPU2、因此不应有任何障碍。

此致
Santosh Athuru

您好、Santosh、

感谢您的建议。 n´t 在 CPU2上运行 PDI HAL API 测试应用程序也不起作用。

我联系了另一位用户、但他尚未回答。

也许您可以查看我的代码、如果是。 是否缺失？

这是我的主文件、我在其中设置 CPU2的配置、然后发送 CPU2的引导命令。

这应该都是正确的还是缺失的？ 这就是 CPU1的全部内容。

接下来是 CPU2。 在这里、它从 main()函数跳转到 etherCAT_slave_c28_hal.c -文件中的 ESC_initHW ()。

CPU2就这样。

该程序在尝试从 SPI 接口读取时卡住、但 SPIn´t 正常工作、因此在 TwinCAT 中、它在 OP-Mode 下运行n´t μ s。

对于 CPU2、我还具有以下配置：

CPU2的头 cmd 为非 Bios。 命令 cmd 是针对 CPU2中 EtherCAT 从我处修改的命令、正如您在上述帖子中看到的那样。

我已经在这里呆了一个星期。 我不n´t 这里有什么问题。

此致

Willi Konrad

我还遇到了 SCI-A 接口问题。 我使用 echoback 演示并使用 PuTTY 检查数据。 在 CPU1上、其工作正常、但 CPU2再次出现问题。 配置 GPIO 并将外设设置为 CPU1中的 CPU2、然后从闪存引导 CPU2。 现在 PuTTY 中出现了奇怪的迹象(可能是波特率错误？)。 在 CPU2上运行 SPI 时、可能与我的问题有联系？

此致
Willi Konrad

Willi、

最好使用 CPU2测试 SCI 并熟悉设置。 您在 CPU2上重新初始化 SCIA、那么您是从 CPU2重新配置 SCIA 上的波特率还是执行自动波特率锁定？

请参阅以下 TI 参考代码  

 C：\ti\controlSUITE\device_support\F2837xD\V210\F2837xD_Examples_Dual\F2837xD_sci_flash_kernels\cpu01中的文件 SC37xD_examples_Dual\F2837xD_sci_flash_kernels\cpu01具有 一个函数 void Assign_SCIA_IO_CPU2 (uint32 BootMode)。

上述函数在 CPU1上运行并将 SCIA 分配给 CPU2 (您可以忽略 CLKSEM 配置(第189行)、仅允许 CPU2执行时钟配置需要该函数。

在本参考设计中、您可以查看 C：\ti\controlSUITE\device_support\F2837xD\V210\F2837xD_examples_Dual\blinky_dc 中的闪烁示例、以了解双核运行。

希望这对您有所帮助。

此致
Santosh Athuru

您好、Santosh、

感谢您的回答。 我´m 已经完全一样了。 我n´t 这不是那么困难，但这使我感到了一些我不知道的问题。 也许您可以查看我在上面发布的代码。

波特率将在 CPU2上首次配置、如在 echoback 演示中。

此致

Willi Konrad

您好、Santosh、

我使用 SCI 接口解决了问题。 在 CPU1上运行的 EtherCAT 从站程序具有 SPI-PDI、在 CPU2上运行的是 SCI 程序。

现在我发现在 SPI 的 init 函数(ESC_initSPIFIFO ())中，寄存器被设置为 ClkCfgRegs.LOSPCP。all = 0x1；

因此、控制器具有不同的时钟速度、并且 SCI 的波特率不再为n´t 9600。 那么、这是固定的。

现在、我认为它可能与我在 SPI 方面遇到的问题相同。 如果我在 CPU2上使用 SPI 运行 EtherCAT、可能需要修改 SPI 的波特率？

在主程序上、我们将具有10MHz 的固定时钟速度。 因此、波特率可能会改变 SPI。

但是、与 EtherCAT 从站或 TwinCAT 进行通信的正确波特率是多少？

此致

Willi Konrad