[参考译文] CCS/LAUNCHXL-F28379D：DCL_PID_C4计算微分滤波器系数

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器件型号：LAUNCHXL-F28379D
主题中讨论的其他器件：C2000WARE

工具/软件：Code Composer Studio

你(们)好。

我尝试计算电机控制项目的微分滤波器系数。电机的最大速度为10转/秒、我希望设置数字滤波器、以便我可以将读数切割为电机最大速度的两倍。此控制器被调用为1kHz 频率(T = 0.0.1)。如何计算正确的微分滤波器系数？我知道 c1 = 2 /(T + 2*Tau)和 c2 =(T - 2*Tau)/(T + 2*Tau)，但如何确定 Tau？ DCL_PID_C4中的输入变量被标准化(-1.0 (-180度)<=rk、YK<=1.0 (180度))。如果有任何帮助、我将不胜感激。。

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2585275 points

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尊敬的乔治：

滤波器仅影响导数路径。这样可防止在高频时通过 D 路径进行噪声放大。它的选择在很大程度上取决于应用程序。

‘本身是一个简单的一阶滞后，时间常量“τ”通过 Tustin 变换进行离散化。 ‘τ’只是以弧度/秒为单位的滤波器截止频率。奈奎斯特‘设置了滤波器截止频率的上限，但在实践中，通常通过使用瞬态(阶跃)响应的试错来选择“τ”。一般而言、它应该足够大、能够通过导数路径衰减噪声、但不能太大、以至于导数操作的有益影响会丢失。我理解这是一个模糊的准则、但通常是这样做的。

‘在20Hz 以上衰减，您可以从“Δ τ”= 1/(40 π)开始，但我认为这是激进的。您可能会大幅减少它、而不会看到任何明显的差异。

我希望我已经清楚地解释了这一点-如果有任何问题仍然不清楚，请回帖。 BTW、请确保您使用的是 C2000Ware 的最新版本(v1.00.03)、其中包括 DCL v2.1.1。在以前的版本中、有一个影响 C4控制器的错误。

此致、

Richard

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2585275 points

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非常感谢您的回答。我使用了您的建议、电机响应非常好。

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